[發(fā)明專利]一種多功能取土機(jī)器人

在審

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• 申請日: 2021-09-01
• 公開（公告）號: CN113752232A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 牛福永
• 申請（專利權(quán)）人: 肩并肩智能技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;G01N1/08
• 代理公司: 北京中政聯(lián)科專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11489
• 代理人: 陳劍杰

本發(fā)明公開了一種多功能取土機(jī)器人，包括鉆桿鉆臂和車架，鉆臂與車架連接，車架上固定安裝有動力機(jī)構(gòu)，車架下固定設(shè)置行走機(jī)構(gòu)，其中，鉆臂一側(cè)沿長度方向平行設(shè)有直推機(jī)構(gòu)，直推機(jī)構(gòu)為可伸縮的桿狀結(jié)構(gòu)，直推機(jī)構(gòu)一端與鉆臂頂端固定連接，另一端固定設(shè)置起拔器和回轉(zhuǎn)沖擊機(jī)構(gòu)，起拔器和回轉(zhuǎn)沖擊機(jī)構(gòu)均與鉆臂滑動連接，并跟隨直推機(jī)構(gòu)的伸縮鉆臂長度方向滑動。本發(fā)明的多功能取土機(jī)器人,能夠根據(jù)地形、地質(zhì)情況，選擇不同的取土方式，保證并準(zhǔn)確控制取土深度，同時(shí)能在各種復(fù)雜惡劣的工作環(huán)境下正常工作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于土壤檢測設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及多功能取土機(jī)器人。

背景技術(shù)

為了對地質(zhì)、土壤等進(jìn)行勘測以了解其性質(zhì)，通常需要利用取土裝置將下層土壤原樣土提起并對其進(jìn)行檢測，有時(shí)甚至要在較深處取原樣土，以保證檢測數(shù)據(jù)的真實(shí)性以及準(zhǔn)確性。因此，目前取土機(jī)器人已廣泛被應(yīng)用于環(huán)保、地質(zhì)勘探、應(yīng)急、軍事和科研等各領(lǐng)域。使用自動化的土壤采樣轉(zhuǎn)用設(shè)備，取樣過程中能夠有效避免二次污染。

但現(xiàn)有的取土鉆機(jī)多采用直推或其他單一方式取土，存在取土方式單一，不能適用于全地形取土，在地形復(fù)雜或地質(zhì)不佳的情況下，無法正常完成取土工作。另外還存在取土深度淺，取土深度準(zhǔn)確度低，無法在強(qiáng)酸堿、高溫、低溫、土質(zhì)松軟、雨水等惡劣環(huán)境下正常工作的問題。

基于以上描述，亟需一種多功能取土機(jī)器人, 能夠根據(jù)地形、地質(zhì)情況，選擇不同的取土方式，保證并準(zhǔn)確控制取土深度，同時(shí)能在各種復(fù)雜惡劣的工作環(huán)境下正常工作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的在于提供一種多功能取土機(jī)器人,以解決取土方式單一，不能適用于各種復(fù)制地形、地質(zhì)，以及各種惡劣工作環(huán)境的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的一種多功能取土機(jī)器人的具體技術(shù)方案如下：

一種多功能取土機(jī)器人，包括鉆桿鉆臂和車架，鉆臂與車架連接，車架上固定安裝有動力機(jī)構(gòu)，車架下固定設(shè)置行走機(jī)構(gòu)，其中，鉆臂一側(cè)沿長度方向平行設(shè)有直推機(jī)構(gòu)，直推機(jī)構(gòu)為可伸縮的桿狀結(jié)構(gòu)，直推機(jī)構(gòu)一端與鉆臂頂端固定連接，另一端固定設(shè)置起拔器和回轉(zhuǎn)沖擊機(jī)構(gòu)，起拔器和回轉(zhuǎn)沖擊機(jī)構(gòu)均與鉆臂滑動連接，并跟隨直推機(jī)構(gòu)的伸縮鉆臂長度方向滑動。

進(jìn)一步地，所述起拔器為液壓起拔器，所述回轉(zhuǎn)沖擊機(jī)構(gòu)包括液壓旋轉(zhuǎn)油缸和雙作用式液壓沖擊錘，所述直推機(jī)構(gòu)伸縮式液壓桿。

進(jìn)一筆地，所述鉆臂和車架之間設(shè)置有調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，鉆臂和車架通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)活動連接，鉆臂相對車架在鉆臂長度方向移動，也可相對于水平面調(diào)節(jié)角度。

進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)單元包括豎直調(diào)節(jié)桿，角度調(diào)節(jié)桿和調(diào)節(jié)座，豎直調(diào)節(jié)桿和角度調(diào)節(jié)桿均為伸縮式液壓桿，豎直調(diào)節(jié)液壓桿一端與鉆臂鉸接，另一端與調(diào)解座固定連接，角度調(diào)節(jié)液壓桿一端與調(diào)節(jié)座鉸接，另一端與車架鉸接，調(diào)節(jié)座與鉆臂滑動連接，調(diào)節(jié)座與鉆臂在鉆臂長度方向上可相對滑動，調(diào)解座與車架鉸接。

進(jìn)一步地，所述行走機(jī)構(gòu)為履帶式行走底盤。

進(jìn)一步地，所述履帶式行走底盤包括與地面接觸的履帶，履帶材料包括三元乙丙橡膠、玻璃纖維線繩和尼龍彈性布。

進(jìn)一步地，所述鉆臂為中空箱式結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述車架包括上車架和下車架，上車架與下車架之間設(shè)有軸承，上車架可相對于下車架繞軸承軸線轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步地，所述軸承為回轉(zhuǎn)軸承。

進(jìn)一步地，動力機(jī)構(gòu)外面設(shè)有保護(hù)罩，保護(hù)罩密封設(shè)置，保護(hù)罩與車架連接處設(shè)有橡膠墊片。

本發(fā)明的一種多功能取土機(jī)器人，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明設(shè)有起拔器、回轉(zhuǎn)沖擊機(jī)構(gòu)和直推機(jī)構(gòu)，能夠根據(jù)不同地質(zhì)情況、取土環(huán)境、取土深度等，選擇直推式取土、回轉(zhuǎn)式取土或落錘式取土三種模式，增加了本發(fā)明多功能取土機(jī)器人的適應(yīng)性，提高了工作效率，同時(shí)采用三種模式相結(jié)合進(jìn)行取土，能夠增大取土深度。