[發明專利]一種多功能取土機器人

在審

• 申請號: 202111018779.6
• 申請日: 2021-09-01
• 公開（公告）號: CN113752232A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 牛福永
• 申請（專利權）人: 肩并肩智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;G01N1/08
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙) 11489
• 代理人: 陳劍杰

1.一種多功能取土機器人，包括鉆桿鉆臂（5）和車架（8），鉆臂（5）與車架（8）連接，車架上固定安裝有動力機構（7），車架下固定設置行走機構（9），其特征在于，鉆臂（5）一側沿長度方向平行設有直推機構（4），直推機構（4）為可伸縮的桿狀結構，直推機構（4）一端與鉆臂（5）頂端固定連接，另一端固定設置起拔器（1）和回轉沖擊機構（2），起拔器（1）和回轉沖擊機構（2）均與鉆臂（5）滑動連接，并跟隨直推機構的伸縮鉆臂長度方向滑動。

2.根據權利要求1所述的一種多功能取土機器人，其特征在于，所述起拔器（1）為液壓起拔器，所述回轉沖擊機構（2）包括液壓旋轉油缸和雙作用式液壓沖擊錘，所述直推機構（4）伸縮式液壓桿。

3.根據權利要求1所述的一種多功能取土機器人，其特征在于，所述鉆臂（5）和車架（8）之間設置有調節調節機構（6），鉆臂（5）和車架（8）通過調節機構（6）活動連接，鉆臂（5）相對車架（8）在鉆臂長度方向移動，也可相對于水平面調節角度。

4.根據權利要求3所述的一種多功能取土機器人，其特征在于，所述調節單元（6）包括豎直調節桿（61），角度調節桿（62）和調節座（63），豎直調節桿（61）和角度調節桿（62）均為伸縮式液壓桿，豎直調節液壓桿（61）一端與鉆臂（5）鉸接，另一端與調解座（63）固定連接，角度調節液壓桿（62）一端與調節座鉸接，另一端與車架（8）鉸接，調節座（63）與鉆臂（5）滑動連接，調節座與鉆臂在鉆臂長度方向上可相對滑動，調解座（63）與車架（8）鉸接。

5.根據權利要求1所述的一種多功能取土機器人，其特征在于，所述行走機構（9）為履帶式行走底盤。

6.根據權利要求5所述的一種多功能取土機器人，其特征在于，所述履帶式行走底盤包括與地面接觸的履帶，履帶材料包括三元乙丙橡膠、玻璃纖維線繩和尼龍彈性布。

7.根據權利要求1-6任一所述的一種多功能取土機器人，其特征在于，所述鉆臂（5）為中空箱式結構。

8.根據權利要求3所述的一種多功能取土機器人，其特征在于，所述車架（8）包括上車架和下車架，上車架與下車架之間設有軸承，上車架可相對于下車架繞軸承軸線轉動。

9.根據權利要求8所述的一種多功能取土機器人，其特征在于，所述軸承為回轉軸承。

10.根據權利要求1所述的一種多功能取土機器人，其特征在于，動力機構（7）外面設有保護罩（10），保護罩密封設置，保護罩（10）與車架（8）連接處設有橡膠墊片。