[發明專利]利用無人機巡檢導航的方法、系統、終端設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111018666.6
• 申請日: 2021-08-31
• 公開（公告）號: CN113625766A
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 王叢璐
• 申請（專利權）人: 天津泰訊視動科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 張嶺;趙保迪

1.一種利用無人機巡檢導航方法，其特征在于，

獲取舞臺模型以及無人機的位置信息，所述舞臺模型至少包括每一個電控設備的類別信息和位置信息以及與每一個電控設備相對應的預設檢測點的位置信息；

根據所述無人機的位置信息和每一個預設檢測點的位置信息確定巡檢路徑；

輸出巡檢信號，以控制所述無人機按照所述巡檢路徑依次對每一個電控設備進行檢測。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根據所述無人機的位置信息和每一個預設檢測點的位置信息確定巡檢路徑的方法包括：

構建備選檢測點庫，所述備選檢測點庫包括n個預設檢測點；

在備選檢測點庫中，選取一個預設檢測點作為起始檢測點A₀；

在備選檢測點庫中，選取與所述起始檢測點A₀距離最近的下一預設檢測點A₁；

在備選檢測點庫中，選取與所述預設檢測點A₁距離最近的下一預設檢測點A₂；

……

在備選檢測點庫中，選取與所述預設檢測點A_n-3距離最近的下一預設檢測點A_n-2；

在備選檢測點庫中，選取與所述預設檢測點A_n-2距離最近的下一預設檢測點A_n-1；

其中，每當從備選檢測點庫中選取一個預設檢測點后，標記選取的該預設檢測點為非備選檢測點；

將所述起始檢測點A₀、預設檢測點A₁、預設檢測點A₂、……、預設檢測點A_n-3、預設檢測點A_n-2和預設檢測點A_n-1依次連接形成所述巡檢路徑。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述在備選檢測點庫中，選取一個預設檢測點作為起始檢測點A₀的方法包括：

根據所有預設檢測點的位置信息識別與所述無人機之間的距離最近的一個預設檢測點，作為起始檢測點A₀。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述輸出巡檢信號，以控制所述無人機按照所述巡檢路徑依次對每一個電控設備進行檢測的方法包括：

判斷無人機的位置信息是否與某一預設檢測點的位置信息重合，若是則控制與所述無人機當前所在的預設檢測點相對應的電控設備開啟預設時長T_p，并輸出檢測信號以控制無人機進行檢測；

接收所述無人機的檢測信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述預設時長T_p滿足：

其中，分別表示對每個預設檢測點進行檢測時所需的檢測時長。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

在所述接收所述無人機的檢測信息的步驟之后，該方法還包括：

根據識別技術對所述檢測信息進行分析；

判斷當前檢測的電控設備是否能夠正常工作，若否則輸出報警信號。

7.一種利用無人機巡檢導航系統，其特征在于，包括，

獲取模塊(21)，用于獲取舞臺模型以及無人機的位置信息，所述舞臺模型至少包括每一個電控設備的類別信息和位置信息以及與每一個電控設備相對應的預設檢測點的位置信息；

確定模塊(22)，用于根據所述無人機的位置信息和每一個預設檢測點的位置信息確定巡檢路徑；以及，

輸出模塊(23)，用于輸出巡檢信號，以控制所述無人機按照所述巡檢路徑依次對每一個電控設備進行檢測。

8.一種智能終端，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有能夠被處理器加載并執行如權利要求1至6中任一種方法的計算機程序。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，存儲有能夠被處理器加載并執行如權利要求1至6中任一種方法的計算機程序。