[發明專利]車輛自適應巡航的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202111017943.1
• 申請日: 2021-09-01
• 公開（公告）號: CN113460047B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 彭夏鵬;王祥海;龔學誠;鄭志陽
• 申請（專利權）人: 國汽智控（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W50/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張芳;劉芳

本申請提供的車輛自適應巡航的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，所述方法包括：確定車輛是否達到靜止狀態；若所述車輛達到靜止狀態，則將預定的第一加速度作為車輛動力學模型的輸入，獲得所述車輛在靜止狀態下的控制參數；根據所述車輛在靜止狀態下的控制參數，控制所述車輛保持靜止狀態。通過上述方法，避免自適應巡航車輛在靜止時，由于車輛本身估計出的理想速度和加速度為0，使得通過上述加速度得到的控制車輛剎車裝置的控制指令為空，即此時車輛剎車裝置不執行任何操作，車輛易發生溜車的現象。

技術領域

本申請涉及控制領域，尤其涉及一種車輛自適應巡航的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

目前，隨著通信技術的發展，車輛的自適應巡航功能可以依據車輛上傳感器采集到的環境信息，估計出車輛自身理想的速度以及加速度，并將理想的速度以及加速度轉化為相應的控制指令，進而依據相應的控制指令控制車輛剎車、油門等裝置動作，使得車輛達到理想的速度以及加速度。

現有技術中，在車輛自適應巡航駕駛過程中，當車輛靜止時，車輛的自適應巡航功能可以依據車輛上傳感器采集到的環境信息，估計出車輛自身理想的速度以及加速度均為0。

然而，車輛靜止時，由于估計出的速度以及加速度均為0，通過上述速度以及加速度得出的控制指令為空，即車輛相應的剎車、油門、發動機等接收到控制指令為空，此時，車輛容易發生溜車現象。

發明內容

本申請提供一種車輛自適應巡航的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，用以解決相關自適應巡航駕駛車輛在車輛靜止后容易發生溜車的現象。

第一方面，本申請提供一種車輛自適應巡航的控制方法，包括：

確定車輛是否達到靜止狀態；

若所述車輛達到靜止狀態，則將預定的第一加速度作為車輛動力學模型的輸入，獲得所述車輛在靜止狀態下的控制參數；

根據所述車輛在靜止狀態下的控制參數，控制所述車輛保持靜止狀態。

在一種可能的實現方式中，所述確定車輛是否達到靜止狀態之前，還包括：

獲取車輛周圍的環境信息，依據所述環境信息確定車輛的目標速度；

若所述目標速度降至第一預設值，則執行所述確定車輛是否達到靜止狀態。

在一種可能的實現方式中，所述獲取車輛周圍的環境信息，依據所述環境信息確定車輛的目標速度之后，還包括：

若所述目標速度降至第一預設值，則獲取采集獲得的車輛當前的目標加速度，并將車輛當前的目標加速度作為車輛動力學模型的輸入，獲得第一剎車控制參數；

基于所述第一剎車控制參數，控制所述車輛開始剎車并實時監測車輛當前的實際速度；

若車輛當前的實際速度降至第二預設值，則獲取當前的第二加速度并將其作為車輛動力學模型的輸入，獲得第二剎車控制參數；其中，第二加速度為基于車輛周圍的當前環境信息確定的目標加速度和預定補償值之和；

基于獲得的第二剎車控制參數，控制所述車輛繼續剎車直至達到靜止狀態。

在一種可能的實現方式中，所述獲取當前的第二加速度并將其作為車輛動力學模型的輸入，獲得第二剎車控制參數，包括：

在車輛當前的實際速度降至第二預設值之后的第一時段內，根據車輛周圍的當前環境信息確定當前的目標加速度和當前的預定補償值，計算當前的第二加速度并將其作為車輛動力學模型的輸入，獲得第一時段內的第二剎車控制參數；其中，第一時段內的預定補償值滿足以下變化策略：按照預定梯度，自零增加至預設的補償量閾值；