[發(fā)明專利]車輛自適應(yīng)巡航的控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202111017943.1 | 申請(qǐng)日： | 2021-09-01 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN113460047B | 公開（公告）日： | 2021-11-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 彭夏鵬;王祥海;龔學(xué)誠(chéng);鄭志陽(yáng) | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 國(guó)汽智控（北京）科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B60W30/14 | 分類號(hào)： | B60W30/14;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205 | 代理人： | 張芳;劉芳 |
| 地址： | 100176 北京市大興區(qū)北京經(jīng)*** | 國(guó)省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說(shuō)明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 自適應(yīng) 巡航 控制 方法 裝置 電子設(shè)備 存儲(chǔ) 介質(zhì) | ||
1.一種車輛自適應(yīng)巡航的控制方法，其特征在于，包括：
確定車輛是否達(dá)到靜止?fàn)顟B(tài)；
若所述車輛達(dá)到靜止?fàn)顟B(tài)，則將預(yù)定的第一加速度作為車輛動(dòng)力學(xué)模型的輸入，獲得所述車輛在靜止?fàn)顟B(tài)下的控制參數(shù)；
根據(jù)所述車輛在靜止?fàn)顟B(tài)下的控制參數(shù)，控制所述車輛保持靜止?fàn)顟B(tài)；
所述確定車輛是否達(dá)到靜止?fàn)顟B(tài)之前，還包括：
獲取車輛周圍的環(huán)境信息，依據(jù)所述環(huán)境信息確定車輛的目標(biāo)速度；
若所述目標(biāo)速度降至第一預(yù)設(shè)值，則執(zhí)行所述確定車輛是否達(dá)到靜止?fàn)顟B(tài)；
所述獲取車輛周圍的環(huán)境信息，依據(jù)所述環(huán)境信息確定車輛的目標(biāo)速度之后，還包括：
若所述目標(biāo)速度降至第一預(yù)設(shè)值，則獲取采集獲得的車輛當(dāng)前的目標(biāo)加速度，并將車輛當(dāng)前的目標(biāo)加速度作為車輛動(dòng)力學(xué)模型的輸入，獲得第一剎車控制參數(shù)；
基于所述第一剎車控制參數(shù)，控制所述車輛開始剎車并實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛當(dāng)前的實(shí)際速度；
若車輛當(dāng)前的實(shí)際速度降至第二預(yù)設(shè)值，則獲取當(dāng)前的第二加速度并將其作為車輛動(dòng)力學(xué)模型的輸入，獲得第二剎車控制參數(shù)；其中，第二加速度為基于車輛周圍的當(dāng)前環(huán)境信息確定的目標(biāo)加速度和預(yù)定補(bǔ)償值之和；
基于獲得的第二剎車控制參數(shù)，控制所述車輛繼續(xù)剎車直至達(dá)到靜止?fàn)顟B(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前的第二加速度并將其作為車輛動(dòng)力學(xué)模型的輸入，獲得第二剎車控制參數(shù)，包括：
在車輛當(dāng)前的實(shí)際速度降至第二預(yù)設(shè)值之后的第一時(shí)段內(nèi)，根據(jù)車輛周圍的當(dāng)前環(huán)境信息確定當(dāng)前的目標(biāo)加速度和當(dāng)前的預(yù)定補(bǔ)償值，計(jì)算當(dāng)前的第二加速度并將其作為車輛動(dòng)力學(xué)模型的輸入，獲得第一時(shí)段內(nèi)的第二剎車控制參數(shù)；其中，第一時(shí)段內(nèi)的預(yù)定補(bǔ)償值滿足以下變化策略：按照預(yù)定梯度，自零增加至預(yù)設(shè)的補(bǔ)償量閾值；
在第一時(shí)段后至車輛達(dá)到靜止?fàn)顟B(tài)之間的第二時(shí)段內(nèi)，根據(jù)車輛周圍的當(dāng)前環(huán)境信息確定當(dāng)前的目標(biāo)加速度和當(dāng)前的預(yù)定補(bǔ)償值，計(jì)算當(dāng)前的第二加速度并將其作為車輛動(dòng)力學(xué)模型的輸入，獲得第二時(shí)段內(nèi)的第二剎車控制參數(shù)；其中，第二時(shí)段內(nèi)的預(yù)定補(bǔ)償值為所述補(bǔ)償量閾值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前的第二加速度并將其作為車輛動(dòng)力學(xué)模型的輸入，獲得第二剎車控制參數(shù)，包括：
根據(jù)車輛周圍的當(dāng)前環(huán)境信息確定當(dāng)前的目標(biāo)加速度和預(yù)定的補(bǔ)償量閾值，計(jì)算當(dāng)前的第二加速度并將其作為車輛動(dòng)力學(xué)模型的輸入，獲得第二剎車控制參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
獲取車輛周圍的當(dāng)前環(huán)境信息，依據(jù)當(dāng)前環(huán)境信息確定車輛當(dāng)前的目標(biāo)速度；
若所述車輛當(dāng)前的目標(biāo)速度大于第三預(yù)設(shè)值，則將基于車輛周圍的當(dāng)前環(huán)境信息確定的目標(biāo)加速度，作為車輛動(dòng)力學(xué)模型的輸入，獲得所述車輛的行駛控制參數(shù)；
根據(jù)獲得的行駛控制參數(shù)，控制所述車輛起步。
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