[發(fā)明專利]AGV控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111015672.6
• 申請日: 2021-08-31
• 公開（公告）號: CN113721625B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 喻凌威;王森;周寶;陳遠(yuǎn)旭
• 申請（專利權(quán)）人: 平安科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06V20/56;G06T7/11;G06V10/56
• 代理公司: 深圳市力道知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44507
• 代理人: 張傳義

本申請涉及人工智能領(lǐng)域，具體公開了一種AGV控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，所述方法包括：采集當(dāng)前路面的路面圖像，并根據(jù)所述路面圖像進(jìn)行圖像處理后的像素點(diǎn)的灰度值確定當(dāng)前路面的路況圖像；根據(jù)所述路況圖像中像素點(diǎn)的灰度值對所述路況圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，得到多個(gè)特征點(diǎn)；基于多個(gè)所述特征點(diǎn)構(gòu)建行駛路徑；根據(jù)所述行駛路徑控制AGV的行駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及人工智能領(lǐng)域，尤其涉及一種AGV控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

無線式視覺導(dǎo)向是利用CCD攝像系統(tǒng)動態(tài)攝取運(yùn)行路徑周圍的環(huán)境圖像信息，并與預(yù)先設(shè)定的運(yùn)行路徑周圍環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)庫中的信息、進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置以及對是否繼續(xù)運(yùn)行做出決策。而有線式視覺導(dǎo)向技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是獲取的信息容量大、系統(tǒng)柔性好、路徑的設(shè)置和變更簡單方便易行等，是當(dāng)前AGV導(dǎo)向技術(shù)研究的主流方向。但目前為了實(shí)現(xiàn)AGV的穩(wěn)定性和高精度的控制，對硬件和軟件的要求非常高，這導(dǎo)致AGV的生產(chǎn)升本較高，并且在執(zhí)行一些簡易功能時(shí)會出現(xiàn)性能過剩的情況。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┝艘环NAGV控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，以降低AGV的成本，并保證AGV的穩(wěn)定性。

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环NAGV控制方法，所述方法包括：

采集當(dāng)前路面的路面圖像，并根據(jù)所述路面圖像進(jìn)行圖像處理后的像素點(diǎn)的灰度值確定當(dāng)前路面的路況圖像；

根據(jù)所述路況圖像中像素點(diǎn)的灰度值對所述路況圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，得到多個(gè)特征點(diǎn)；

基于多個(gè)所述特征點(diǎn)構(gòu)建行駛路徑；

根據(jù)所述行駛路徑控制AGV的行駛。

第二方面，本申請還提供了一種AGV控制裝置，所述裝置包括：

圖像處理模塊，用于采集當(dāng)前路面的路面圖像，并根據(jù)所述路面圖像進(jìn)行圖像處理后的像素點(diǎn)的灰度值確定當(dāng)前路面的路況圖像；

特征提取模塊，用于根據(jù)所述路況圖像中像素點(diǎn)的灰度值對所述路況圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，得到多個(gè)特征點(diǎn)；

路徑構(gòu)建模塊，用于基于多個(gè)所述特征點(diǎn)構(gòu)建行駛路徑；

行駛控制模塊，用于根據(jù)所述行駛路徑控制AGV的行駛。

第三方面，本申請還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括存儲器和處理器；所述存儲器用于存儲計(jì)算機(jī)程序；所述處理器，用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序并在執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述的AGV控制方法。

第四方面，本申請還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)使所述處理器實(shí)現(xiàn)如上述的AGV控制方法。

本申請公開了一種AGV控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，通過采集當(dāng)前路面的路面圖像，并且根據(jù)路面圖像進(jìn)行圖像處理后的像素點(diǎn)的灰度值來確定當(dāng)前路面的路況圖像，然后根據(jù)路況圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的灰度值進(jìn)行特征點(diǎn)提取，得到特征點(diǎn)，最后基于得到的多個(gè)特征點(diǎn)構(gòu)建行駛路徑，從而按照行駛路徑控制AGV的行駛。簡化了AGV在路徑規(guī)劃時(shí)的判斷過程，簡潔了AGV的速度控制，并且也保證了AGV的穩(wěn)定性。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實(shí)施例技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本申請的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本申請實(shí)施例提供的AGV控制的步驟示意流程圖；

圖2是本申請實(shí)施例提供的對路面圖像進(jìn)行圖像處理，得到路況圖像的步驟示意圖；

圖3是本申請實(shí)施例提供的基于多個(gè)特征點(diǎn)構(gòu)建行駛路徑的步驟示意圖；