[發明專利]AGV控制方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202111015672.6
• 申請日: 2021-08-31
• 公開（公告）號: CN113721625B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 喻凌威;王森;周寶;陳遠旭
• 申請（專利權）人: 平安科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06V20/56;G06T7/11;G06V10/56
• 代理公司: 深圳市力道知識產權代理事務所(普通合伙) 44507
• 代理人: 張傳義

1.一種AGV控制方法，其特征在于，所述方法包括：

采集當前路面的路面圖像，并根據所述路面圖像進行圖像處理后的像素點的灰度值確定當前路面的路況圖像；

根據所述路況圖像中像素點的灰度值對所述路況圖像進行特征點提取，得到多個特征點；

基于多個所述特征點構建行駛路徑；

根據所述行駛路徑控制AGV的行駛，

其中，所述根據所述路面圖像進行圖像處理后的像素點的灰度值確定當前路面的路況圖像，包括：

對所述路面圖像進行預處理，得到預處理后的路面圖像；

獲取所述預處理后的路面圖像中像素點的灰度值；

若所述像素點的灰度值大于預設閾值，則將所述像素點設置為第一顏色；

若所述像素點的灰度值小于或等于預設閾值，則將所述像素點設置為第二顏色；

將設置為第一顏色的所述像素點和設置為第二顏色的所述像素點形成的圖像作為路況圖像，

其中，所述對所述路況圖像進行特征點提取，得到多個特征點，包括：

對所述路況圖像進行等分分割，得到多個分割圖像；

獲取各個所述分割圖像中像素點的灰度值，并確定所述分割圖像中灰度值最大的像素點為特征點，

其中，所述基于多個所述特征點構建行駛路徑，包括：

確定多個所述特征點在所述路況圖像中的位置坐標；

基于行駛方向、所述路況圖像和所述位置坐標確定所述特征點的連接順序；

根據確定的連接順序連接所述特征點，將多個所述特征點之間的連線作為構建的行駛路徑，

其中，所述根據所述行駛路徑控制AGV的行駛，包括：

獲取所述特征點的位置坐標；

根據所述行駛路徑的位置坐標確定所述行駛路徑的路線偏移量；

根據所述路線偏移量和預設的占空比分別計算AGV左輪和右輪的車輪轉速，

其中，所述根據所述行駛路徑的位置坐標確定所述行駛路徑的路線偏移量，包括：

按照預設的計算公式計算行駛路徑的路線偏移量，所述預設的計算公式為：

其中，所述s表示所述路線偏移量，所述x表示特征點的位置坐標中的橫坐標，所述m表示中線的橫坐標，

其中，所述根據所述路線偏移量和預設的占空比分別計算AGV左輪和右輪的車輪轉速，包括：

v=s*q，

其中，所述v表示所述車輪轉速，所述s表示所述路線偏移量，所述q表示所述預設的占空比。

2.根據權利要求1所述的AGV控制方法，其特征在于，所述對所述路面圖像進行預處理，得到預處理后的路面圖像，包括：

對所述路面圖像進行灰度變換，得到所述路面圖像對應的灰度圖像；

對所述灰度圖像進行濾波處理，得到濾波圖像；

對所述濾波圖像進行二值化，得到預處理后的路面圖像。