[發明專利]一種車輛控制系統、路側設備以及車路協同系統

在審

• 申請號: 202111013297.1
• 申請日: 2021-08-31
• 公開（公告）號: CN113724519A
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 錢鵬;李怡康
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/0965;H04L29/08
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 袁忠林

本公開提供了一種車輛控制系統、路側設備以及車路協同系統，其中，該系統包括：安裝在目標車輛上且通信連接的車輛自動駕駛裝置和車路協同終端均；通過車路協同終端獲取目標車輛所處駕駛環境中的目標設備端傳輸的車路協同數據，并向車輛自動駕駛裝置發送車路協同數據；車路協同數據為目標設備端對目標設備端的周圍環境進行感知得到的數據；通過車輛自動駕駛裝置接收車路協同數據，并將車路協同數據和目標感知數據進行融合，以及根據融合結果對目標車輛的駕駛狀態進行控制。本公開實施例所提供的技術方案能夠提高目標車輛的控制精度，從而進一步提高目標車輛的安全性，降低目標車輛的危險系數。

技術領域

本公開涉及自動駕駛的技術領域，具體而言，涉及一種車輛控制系統、路側設備以及車路協同系統。

背景技術

針對自動駕駛車輛來說，為了提高自動駕駛車輛的控制精度，除了在車輛上安裝用于感知環境信息的傳感器之外，還可以在車輛上安裝人機交互裝置，該人機交互裝置的作用是為了向駕駛者提供車輛外部的環境信息或者警示信息，以使駕駛者根據接收到的信息作出相應的駕駛動作。

現有的人機交互裝置雖然可以向駕駛者發送相應的信息，并接收駕駛者輸入的所提供的信息，但是，人機交互裝置向駕駛者發送相應的信息容易被駕駛者所忽視，特別是在緊急駕駛狀態下，駕駛者也很難通過人機交互裝置向外發送信息。因此，現有的自動駕駛車輛存在潛在的危險和安全隱患。

發明內容

本公開實施例至少提供一種車輛控制系統、路側設備以及車路協同系統。

第一方面，本公開實施例至少提供一種車輛控制系統，包括：車輛自動駕駛裝置和車路協同終端，其中，所述車輛自動駕駛裝置和所述車路協同終端均安裝在目標車輛上，且所述車輛自動駕駛裝置和所述車路協同終端通信連接；所述車路協同終端，被配置成獲取所述目標車輛所處駕駛環境中的目標設備端傳輸的車路協同數據，并向所述車輛自動駕駛裝置發送所述車路協同數據，其中，所述車路協同數據為所述目標設備端對所述目標設備端的周圍環境進行感知得到的數據；所述車輛自動駕駛裝置，被配置成接收所述車路協同數據，并將所述車路協同數據和目標感知數據進行融合，以及根據融合結果對所述目標車輛的駕駛狀態進行控制，其中，所述目標感知數據為所述目標車輛對其駕駛環境進行感知獲取到的數據。

在本公開實施例中，獲取目標設備端對目標設備端的周圍環境進行感知得到的數據，并將獲取到的上述車路協同數據和目標感知數據進行融合，可以為目標車輛的車輛控制系統提供更加豐富、更加全面的感知信息；在根據車路協同數據和目標感知數據的融合結果對目標車輛的駕駛狀態進行控制時，可以提高目標車輛的控制精度，從而進一步提高目標車輛的安全性，降低目標車輛的危險系數。

一種可選的實施方式中，所述目標設備端包括以下至少之一：路側設備、其他交通參與者所攜帶的車路協同終端。

通過上述描述可知，通過將目標設備端設置為路側設備和其他交通參與者所攜帶的車路協同終端，可以實現獲取其他交通參與對象的感知信息和/或交通指示對象的感知信息，從而彌補目標感知數據的不足，提高了目標車輛的感知能力，同時為目標車輛的預測和決策規劃模塊提供更豐富更可靠的判斷依據，而從提升了目標車輛在自動駕駛過程中的安全性和反應能力，同時，消除了自動駕駛車輛的安全隱患，并提高了自動駕駛車輛的控制精度，進一步保證了駕駛者的安全。

一種可選的實施方式中，所述車輛自動駕駛裝置，包括：傳感器系統和數據處理器；所述傳感器系統，被配置成對所述目標車輛所處駕駛環境進行數據采集，并向所述數據處理器發送采集到的數據；所述數據處理器，被配置成接收所述車路協同數據和所述傳感器系統采集到的數據，并根據所述傳感器系統采集的數據確定所述目標感知數據，以及將所述車路協同數據和所述目標感知數據進行融合，以根據融合結果對所述目標車輛的駕駛狀態進行控制。