[發明專利]一種車輛控制系統、路側設備以及車路協同系統

在審

• 申請號: 202111013297.1
• 申請日: 2021-08-31
• 公開（公告）號: CN113724519A
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 錢鵬;李怡康
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/0965;H04L29/08
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 袁忠林

1.一種車輛控制系統，其特征在于，包括：車輛自動駕駛裝置和車路協同終端，其中，所述車輛自動駕駛裝置和所述車路協同終端均安裝在目標車輛上，且所述車輛自動駕駛裝置和所述車路協同終端通信連接；

所述車路協同終端，被配置成獲取所述目標車輛所處駕駛環境中的目標設備端傳輸的車路協同數據，并向所述車輛自動駕駛裝置發送所述車路協同數據，其中，所述車路協同數據為所述目標設備端對所述目標設備端的周圍環境進行感知得到的數據；

所述車輛自動駕駛裝置，被配置成接收所述車路協同數據，并將所述車路協同數據和目標感知數據進行融合，以及根據融合結果對所述目標車輛的駕駛狀態進行控制，其中，所述目標感知數據為所述目標車輛對其駕駛環境進行感知獲取到的數據。

2.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其特征在于，所述目標設備端包括以下至少之一：路側設備、其他交通參與者所攜帶的車路協同終端。

3.根據權利要求1或2所述的車輛控制系統，其特征在于，所述車輛自動駕駛裝置，包括：傳感器系統和數據處理器；

所述傳感器系統，被配置成對所述目標車輛所處駕駛環境進行數據采集，并向所述數據處理器發送采集到的數據；

所述數據處理器，被配置成接收所述車路協同數據和所述傳感器系統采集到的數據，并根據所述傳感器系統采集的數據確定所述目標感知數據，以及將所述車路協同數據和所述目標感知數據進行融合，以根據融合結果對所述目標車輛的駕駛狀態進行控制。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的車輛控制系統，其特征在于，所述車輛控制系統還包括：電源裝置，其中，所述電源裝置安裝在所述目標車輛上；

所述電源裝置，被配置成為所述車輛自動駕駛裝置和所述車路協同終端提供電能。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的車輛控制系統，其特征在于，所述車輛控制系統，還包括：第一通信模塊，其中，所述第一通信模塊用于實現所述車輛自動駕駛裝置和所述車路協同終端之間的通信連接；

所述第一通信模塊中包括：無線通信單元，和/或，有線通信單元。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的車輛控制系統，其特征在于，所述車路協同終端和所述目標設備端之間通過C-V2X通信模塊進行通信連接。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的車輛控制系統，其特征在于，

所述車輛自動駕駛裝置，被配置成向所述車路協同終端發送UDP連接請求，其中，所述UDP連接請求中攜帶所述車路協同終端的連接標識信息；

所述車路協同終端，被配置成對接收到的所述UDP連接請求進行校驗，并在校驗通過的情況下，建立所述車路協同終端和所述車輛自動駕駛裝置之間的通信連接。

8.根據權利要求7所述的車輛控制系統，其特征在于，所述車輛自動駕駛裝置，被配置成在建立與所述車路協同終端之間的通信連接之后，啟動用于接收所述車路協同數據的目標線程。

9.一種路側設備，其特征在于，包括：路側終端設備和廣播通信設備；其中，

所述路側終端設備，被配置成接收控制設備發送的車路協同數據；

所述廣播通信設備，被配置成向車輛控制系統廣播所述車路協同數據，以使所述車輛控制系統將接收到的車路協同數據和目標感知數據進行融合，并根據融合結果對目標車輛的駕駛狀態進行控制，其中，所述目標感知數據為所述目標車輛對其駕駛環境進行感知獲取到的數據。

10.根據權利要求9所述的路側設備，其特征在于，所述控制設備包括：云端控制裝置，和/或，交通指示裝置的控制器。

11.根據權利要求9所述的路側設備，其特征在于，所述廣播通信設備包括：C-V2X通信設備。

12.一種車路協同系統，其特征在于，包括：車輛控制系統和路側設備，其中，所述車輛控制系統安裝在目標車輛上，所述路側設備安裝在所述目標車輛所處駕駛環境中；

所述路側設備，被配置成接收控制設備發送的車路協同數據，并廣播所述車路協同數據；

所述車輛控制系統，被配置成獲取所述路側設備傳輸的所述車路協同數據，并將所述車路協同數據和目標感知數據進行融合，以及根據融合結果對所述目標車輛的駕駛狀態進行控制，其中，所述車路協同數據為所述路側設備對所述路側設備的周圍環境進行感知得到的數據，所述目標感知數據為所述目標車輛對其駕駛環境進行感知獲取到的數據。