[發(fā)明專利]一種穴盤苗取苗末端執(zhí)行器及其取苗方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111012149.8
• 申請日: 2021-08-31
• 公開（公告）號: CN113597857A
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張秀花;靜茂凱;王鵬;老福興;袁永偉;馮生;李江濤;朱欣悅
• 申請（專利權(quán)）人: 河北農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02;A01C11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種穴盤苗取苗末端執(zhí)行器及其取苗方法。穴盤苗取苗末端執(zhí)行器，其包括：氣缸連接件、取苗氣缸、活動連接件、取苗針、滾軸、滑軌、氣缸活塞連接件、推苗板，所述氣缸連接件與所述取苗氣缸相連接，所述活動連接件與氣缸連接件相鉸接，所述取苗針上端與活動連接件相連接中下部與滾軸相連接，所述滾軸在滑軌內(nèi)滑動連接，所述氣缸活塞連接件與取苗氣缸相連接，所述滑軌與氣缸活塞連接件相連接，所述推苗板與氣缸活塞連接件相連接。本發(fā)明采用斜插式取苗方式，推苗板可以實現(xiàn)不傷葉、不傷莖，取苗針可以實現(xiàn)不傷根、不落土，結(jié)構(gòu)簡單操作方便，降低農(nóng)戶的勞動強度，推動了穴盤苗生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)化和智能化進(jìn)程。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及現(xiàn)代農(nóng)業(yè)智能裝備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種穴盤苗取苗末端執(zhí)行器及其取苗方法。

背景技術(shù)

我國穴盤育苗技術(shù)發(fā)展迅速，常年生產(chǎn)的蔬菜約2/3采用育苗移栽，隨著育苗技術(shù)的發(fā)展以及勞動力成本的上升，移栽機的研制成為熱點，而取苗末端執(zhí)行器則是移栽機研制工作的重中之重。目前所設(shè)計的取苗末端執(zhí)行器在功能上都能滿足取苗要求，但實際取苗效果卻不理想，沒有考慮穴盤苗的特性，采用直上直下的取苗方式，對穴盤苗葉片和根系損傷較大，取苗成功率不高。為了提高取苗成功率，減少取苗過程中對穴盤苗葉片和根系造成損傷的問題，需要進(jìn)一步研究適合穴盤苗特性的取苗方法，并設(shè)計一種結(jié)構(gòu)簡單、操作方便和移栽成功率高的取苗末端執(zhí)行器。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種穴盤苗取苗末端執(zhí)行器及其取苗方法。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：一種穴盤苗取苗末端執(zhí)行器，其包括：氣缸連接件、取苗氣缸、活動連接件、取苗針、滾軸、滑軌、氣缸活塞連接件、推苗板，所述氣缸連接件與所述取苗氣缸相連接，所述活動連接件與氣缸連接件相鉸接，所述取苗針上端與活動連接件相連接中下部與滾軸相連接，所述滾軸在滑軌內(nèi)滑動連接，所述氣缸活塞連接件與取苗氣缸相連接，所述滑軌與氣缸活塞連接件相連接，所述推苗板與氣缸活塞連接件相連接。

進(jìn)一步地講，本申請中所述活動連接件有兩個，對稱分布鉸接于氣缸連接件兩端。

進(jìn)一步地講，本申請中所述活動連接件底部設(shè)置有圓孔，所述圓孔與取苗針相連接。

進(jìn)一步地講，本申請中所述滾軸兩端設(shè)置有通孔，所述通孔與取苗針相連接。

進(jìn)一步地講，本申請中所述取苗針有四根，分別兩兩對稱，取苗針上端與活動連接件相連接中下部與滾軸相連接，并在與滾軸相連接的位置下方設(shè)置有折角,所述折角與穴孔側(cè)邊錐度相同。

進(jìn)一步地講，本申請中所述推苗板底端設(shè)置有兩個橫推桿，所述兩個橫推桿寬度不超過缽體上表面的邊長，下部設(shè)置有斜槽，中間部位設(shè)置有弧形凹槽，弧形凹槽部位附有柔性材料，上部設(shè)置有半球形凹槽，上部的背面與氣缸活塞連接件相連接。

進(jìn)一步地講，本申請中所述推苗板推苗平面和底端橫推桿水平面之間的夾角與穴孔側(cè)邊錐度相同。

進(jìn)一步地講，本申請中所述氣缸活塞連接件固定安裝于穴盤苗移栽機的同步帶直線模組上。

進(jìn)一步地講，本申請中所述的穴盤苗取苗末端執(zhí)行器的取苗方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1、在同步帶直線模組機構(gòu)的帶動下，所述取苗末端執(zhí)行器平移到穴盤苗前方，所述推苗板接觸到幼苗，并使穴盤苗背離平移方向彎折，所述取苗針到達(dá)缽體正上方；

步驟S2、所述取苗氣缸伸出帶動取苗針向下運動，同時滾軸在滑軌內(nèi)運動，使取苗針斜插入缽體；

步驟S3、在同步帶直線模組的帶動下，所述取苗末端執(zhí)行器夾持穴盤苗，沿垂直源穴孔方向離開源穴孔，從而將穴盤苗從源穴孔中取出，并移動到目標(biāo)穴孔正上方；

步驟S4、在同步帶直線模組的帶動下，所述取苗末端執(zhí)行器夾持穴盤苗，沿垂直目標(biāo)穴孔方向靠近目標(biāo)穴孔，從而將穴盤苗放入目標(biāo)穴孔中；