[發明專利]一種穴盤苗取苗末端執行器及其取苗方法

在審

• 申請號: 202111012149.8
• 申請日: 2021-08-31
• 公開（公告）號: CN113597857A
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 張秀花;靜茂凱;王鵬;老福興;袁永偉;馮生;李江濤;朱欣悅
• 申請（專利權）人: 河北農業大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02;A01C11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種穴盤苗取苗末端執行器，其特征在于：包括氣缸連接件、取苗氣缸、活動連接件、取苗針、滾軸、滑軌、氣缸活塞連接件、推苗板，所述氣缸連接件與所述取苗氣缸相連接，所述活動連接件與氣缸連接件相鉸接，所述取苗針上端與活動連接件相連接中下部與滾軸相連接，所述滾軸在滑軌內滑動連接，所述氣缸活塞連接件與取苗氣缸相連接，所述滑軌與氣缸活塞連接件相連接，所述推苗板與氣缸活塞連接件相連接。

2.根據權利1所述的穴盤苗取苗末端執行器，其特征在于：所述活動連接件有兩個，對稱分布鉸接于氣缸連接件兩端。

3.根據權利2所述的穴盤苗取苗末端執行器，其特征在于：所述活動連接件底部設置有圓孔，所述圓孔與取苗針相連接。

4.根據權利1所述的穴盤苗取苗末端執行器，其特征在于：所述滾軸兩端設置有通孔，所述通孔與取苗針相連接。

5.根據權利1所述的穴盤苗取苗末端執行器，其特征在于：所述取苗針有四根，分別兩兩對稱，取苗針上端與活動連接件相連接中下部與滾軸相連接，并在與滾軸相連接的位置下方設置有折角,所述折角與穴孔側邊錐度相同。

6.根據權利1所述的穴盤苗取苗末端執行器，其特征在于：所述推苗板底端設置有兩個橫推桿，所述兩個橫推桿寬度不超過缽體上表面的邊長，下部設置有斜槽，中間部位設置有弧形凹槽，弧形凹槽部位附有柔性材料，上部設置有半球形凹槽，上部的背面與氣缸活塞連接件相連接。

7.根據權利6所述的穴盤苗取苗末端執行器，其特征在于：所述推苗板推苗平面和底端橫推桿水平面之間的夾角與穴孔側邊錐度相同。

8.根據權利1所述的穴盤苗取苗末端執行器，其特征在于：所述氣缸活塞連接件固定安裝于穴盤苗移栽機的同步帶直線模組上。

9.一種根據權利要求1所述的穴盤苗取苗末端執行器的取苗方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1、在同步帶直線模組機構的帶動下，所述取苗末端執行器平移到穴盤苗前方，所述推苗板接觸到幼苗，并使幼苗背離平移方向彎折，所述取苗針到達缽體正上方；

步驟S2、所述取苗氣缸伸出帶動取苗針向下運動，同時滾軸在滑軌內運動，使取苗針斜插入缽體；

步驟S3、在同步帶直線模組的帶動下，所述取苗末端執行器夾持穴盤苗，沿垂直源穴孔方向離開源穴孔，從而將穴盤苗從源穴孔中取出，并移動到目標穴孔正上方；

步驟S4、在同步帶直線模組的帶動下，所述取苗末端執行器夾持穴盤苗，沿垂直目標穴孔方向靠近目標穴孔，從而將穴盤苗放入目標穴孔中；

步驟S5、所述取苗氣缸縮回帶動取苗針向上運動，在推苗板底端所述兩個橫推桿和取苗針的相對運動下使穴盤苗脫落至目標穴孔內；

步驟S6、重復步驟S1至S5，繼續執行下一株穴盤苗的取苗操作，直至完成全部的取苗任務。