[發明專利]一種電缸挖掘機機器人

在審

• 申請號: 202111010230.2
• 申請日: 2021-08-31
• 公開（公告）號: CN113684878A
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 任曲波
• 申請（專利權）人: 常州常探機器人有限公司
• 主分類號: E02F3/32
• 分類號: E02F3/32;E02F3/36;E02F3/42;E02F9/08;E02F9/20;E02F9/26
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• 代理人: 暫無信息

1.一種電缸挖掘機機器人，包括輪履式挖掘機平臺，輪履式挖掘機平臺包括輪履支架（10）和設于輪履支架（10）左右兩側的輪履行走機構；其特征在于：還包括機械手裝置（100）、上支架（20）、發動機艙（23）、饋電燈桿（20）和駕駛室（6）；所述的機械手裝置（100）包括大臂（3）、小臂（4）和挖斗（5）；所述的大臂（3）的末端鉸接于上支架（20）上，所述的大臂（3）的前端通過銷軸與機械手小臂（4）的后端鉸連接，大臂（3）的中部與安裝在上支架（20）上的大臂電缸（31）相鉸接，大臂（3）與上支架（20）的夾角由大臂電缸（31）的伸長或者縮短來控制，大臂電缸（31）上安裝有大臂電缸電機（311）；所述小臂（4）一端與大臂（3）鉸接，另外一端與挖斗（5）相鉸接，小臂（4）與大臂（3）的夾角由小臂電缸（41）的伸長或者縮短來控制，小臂電缸（41）上安裝有小臂電缸電機（411）；所述挖斗（5）一端與小臂（4）鉸接，另外一端通過挖斗連桿（50）與挖斗電缸（51）相鉸接，挖斗電缸（51）的另外一端與小臂（4）后端相鉸接，挖斗（5）與小臂（4）的夾角由挖斗電缸（51）的伸長或者縮短來控制，挖斗電缸（51）上安裝有挖斗電缸電機（511）；所述的機械手小臂（4）的側面設置有正對挖斗（5）的挖斗攝像頭（47）；所述的上支架（20）通過回轉關節安裝在設于底盤（1）的輪履支架（10）上，從而實現水平方向360度無限旋轉；所述的上支架（20）與輪履支架（10）的旋轉動作靠回轉電機（24）的旋轉來實現，回轉電機（24）與中央控制箱（28）通過電纜連接；底盤（1）的蓄電池組（191）和底盤行走電機（111）通過旋轉導電元件（26）與控制箱（28）用電纜連接；所述的發動機艙（23）內設有發動機（21）和發電機（22）；所述的發動機艙（23）旁邊設置有燃油箱（27）；發電機（22）與控制箱（28）用電纜相連接；發動機艙（23）的上方設有太陽能電池板（29）；所述的饋電燈桿（ 7）安裝在上支架（20）上；所述的駕駛室（6）上方安裝有前攝像頭（62）和后攝像頭（63）；所述充電口（81）與控制箱（28）用電纜相連接；所述的電缸電機、攝像頭、照明燈（71）、駕駛室（6）、太陽能電池板（29）等機電零件，與中央控制箱（28）通過電纜連接。

2.根據權利要求1所述的一種電缸挖掘機機器人，其特征在于：所述的底盤（1）的輪履支架（10）側面設置有電池艙（19），電池艙（19）內設置有蓄電池組（191）；所述電池艙（19）可以單邊設置，也可以左右兩邊都設置。

3.根據權利要求1所述的一種電缸挖掘機機器人，其特征在于：所述的底盤（1）以輪履支架（10）為核心，兩側設計有履帶回轉機構；履帶回轉機構由驅動輪（11）、引導輪（12）、履帶（13）為主要結構；驅動輪（11）的動力來自底盤行走電機（111）；所述的驅動輪（11）和引導輪（12）之間設計有電池艙（19）；所述的電池艙（19）下部用于代替傳統的支重輪，對履帶（13）進行支撐；電池艙（19）上面安裝有U型履帶張緊板（15）和張緊板彈簧（151）；U型履帶張緊板（15）可以在張緊板彈簧（151）的彈力下，上下移動，對履帶（13）的上半部分進行支撐，還能在履帶（13）使用磨損后，對履帶（13）的松緊自動補償。

4.根據權利要求1所述的一種電缸挖掘機機器人，其特征在于：所述的所述的發動機艙（23）內發動機（21）和發電機（22）互相機械連接，傳遞機械動力，然后發電，構成發電機組；發動機（21）和燃油箱（27）通過管道連接，讓發動機（21）獲得燃油箱（27）的燃料；發動機（21）與空氣濾清器（25）之間通過管道相連接，以獲得新鮮空氣。

5.根據權利要求1所述的一種電缸挖掘機機器人，其特征在于：所述的大臂電缸電機（311）是無刷減速電機；所述的大臂電缸電機（311）是伺服電機；所述的小臂電缸電機（411）是無刷減速電機；所述的小臂電缸電機（411）是伺服電機。

6.根據權利要求1所述的一種電缸挖掘機機器人，其特征在于：所述的回轉電機（24）是減速電機；所述的回轉電機（24）是無刷減速電機；所述的回轉電機（24）是伺服電機。