[發(fā)明專利]一種多個相機拍照圖像的拼接方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111008250.6
• 申請日: 2021-08-31
• 公開（公告）號: CN113450260B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 談昆倫;季小強
• 申請（專利權(quán)）人: 常州市宏發(fā)縱橫新材料科技股份有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T7/80
• 代理公司: 北京錦信誠泰知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11813
• 代理人: 倪青華

1.一種多個相機拍照圖像的拼接方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟10：架設(shè)n個朝向工件不同部位的工業(yè)相機，n為大于2的正整數(shù)；

步驟20：在每個工業(yè)相機的視野中均放置一塊帶有標定點的標定板；標定點包括主標定點和副標定點，所有標定板上主標定點和副標定點的間隔相等，且均在一條水平直線上；

步驟30：使用n個工業(yè)相機進行拍照，生成n張工件圖像；

步驟40：將n張工件圖像分別進行映射，在一個平面上形成n張映射圖像；

步驟45：獲取每張所述映射圖像中主標定點中心點和副標定點中心點之間的間距，將第1張所述映射圖像中的所述間距記為L_B，對于所述間距不等于L_B的所述映射圖像對應(yīng)的工業(yè)相機進行高度的調(diào)整，再重復執(zhí)行步驟30~步驟45，直至所有的所述間距均相等后再執(zhí)行步驟50；

步驟50：量取所有標定板上的標定點之間的實際距離關(guān)系，并以此計算出映射圖像中的標定點之間的映射距離關(guān)系；

步驟60：以第1張映射圖像為基準，將其余的映射圖像依次根據(jù)所述映射距離關(guān)系放置到第1張映射圖像上，完成圖像的拼接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多個相機拍照圖像的拼接方法，其特征在于，在所述步驟30中，包括：

在第n個相機拍照生成的工件圖像中，將主標定點的中心點作為原點，提取每個像素點的對應(yīng)坐標為（X_An，Y_An，Z_An），每個像素點對應(yīng)的顏色信息為f_n（X_An，Y_An，Z_An）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多個相機拍照圖像的拼接方法，其特征在于，在所述步驟40中，包括：

設(shè)置映射矩陣T=；

計算第n個映射圖像中，每個像素點的對應(yīng)坐標為（X_Bn，Y_Bn，Z_Bn），每個像素點對應(yīng)的顏色信息為g_n（X_Bn，Y_Bn，Z_Bn）=f_n（X_An，Y_An，Z_An），

其中，。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多個相機拍照圖像的拼接方法，其特征在于，在所述步驟50中，包括：

量取第1個標定板上的主標定點中心點和副標定點中心點之間的實際距離記為L_A；

量取第n個標定板上的主標定點中心點到第1個標定板上的主標定點中心點的實際距離W_n。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多個相機拍照圖像的拼接方法，其特征在于，在所述步驟60中，包括：

設(shè)置第n張映射圖像的映射距離k_n=L_B/L_A*W_n；

計算圖像拼接后形成的完整圖像中，每個像素點的對應(yīng)坐標為（X_F，Y_F），每個像素點對應(yīng)的顏色信息為F（X_F，Y_F），

則，F(xiàn)（X_F，Y_F）=g₁（X_B1，Y_B1，Z_B1）或g₂（X_B2，Y_B2，Z_B2）……或g_n（X_Bn，Y_Bn，Z_Bn），其中，

X_F=X_B1或X_B2+k₂……或X_Bn+k_n，

Y_F=Y_B1或Y_B2……或Y_Bn。