[發明專利]定位方法及裝置、設備、存儲介質、定位系統

在審

• 申請號: 202111006871.0
• 申請日: 2021-08-30
• 公開（公告）號: CN113740889A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 江國平
• 申請（專利權）人: 杭州海康汽車軟件有限公司
• 主分類號: G01S19/39
• 分類號: G01S19/39;G01S19/49;G01C21/16
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 項京;高鶯然

本申請實施例提供了一種定位方法及裝置、設備、存儲介質、定位系統，基于在第一時刻采集的慣性信號和衛星定位信號，分別確定定位對象在第一時刻的第一慣性定位點和第一衛星定位點；確定第一慣性定位點和第一衛星定位點之間的第一距離，并估算第一時刻至第二時刻的時長內定位對象移動的第二距離；基于在第二時刻采集的衛星定位信號，確定定位對象在第二時刻的第二衛星定位點；根據第一距離、第二距離和第二衛星定位點，確定定位對象在第二時刻的慣性定位預測點；基于第二衛星定位點和慣性定位預測點，確定定位對象在第二時刻的軌跡定位點。本申請實施例能夠在對象離開定位信號質量較差的區域，重新獲得衛星定位信號時，提高對象的定位精度。

技術領域

本申請涉及定位技術領域，特別是涉及一種定位方法及裝置、設備、存儲介質、定位系統。

背景技術

目前，車輛安裝有高級駕駛輔助系統(Advanced Driving Assistance System，ADAS)。ADAS具有定位功能，周期性采集衛星定位信號，確定車輛的定位點。實際應用中，存在隧道及“城市峽谷”等衛星定位信號質量較差的區域。當車輛位于這些區域時，定位精度較低，無法正確確定車輛的實際定位點。

相關技術中，采用慣性測量器件(Inertial Measurement Unit，IMU)來解決上述問題。具體為，在衛星定位信號質量較差的區域，利用IMU采集的慣性信號以及慣導算法，確定車輛的位置。

然而，IMU由于陀螺儀零點漂移嚴重、車輛震動等因素，通過直接積分加速度獲得的定位結果，存在著累計誤差。在車輛離開衛星定位信號質量較差的區域，重新獲得衛星定位信號時，相比于基于IMU采集的慣性信號確定的存在著累計誤差的定位點，基于衛星定位信號確定的定位點會出現突變的情況。這種情況下，若直接基于衛星定位信號和慣性信號共同確定車輛的定位點，將導致最終確定的定位點誤差較大，車輛定位精度較低。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種定位方法及裝置、設備、存儲介質、定位系統，以在對象離開定位信號質量較差的區域，重新獲得衛星定位信號時，提高對象的定位精度。具體技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供了一種定位方法，所述方法包括：

基于在第一時刻采集的慣性信號和衛星定位信號，分別確定定位對象在所述第一時刻的第一慣性定位點和第一衛星定位點；

確定所述第一慣性定位點和所述第一衛星定位點之間的第一距離，并估算第一時刻至第二時刻的時長內所述定位對象移動的第二距離，所述第一時刻至所述第二時刻的時長為所述衛星定位信號的采集周期時長；

基于在所述第二時刻采集的衛星定位信號，確定所述定位對象在所述第二時刻的第二衛星定位點；

根據所述第一距離、所述第二距離和所述第二衛星定位點，確定所述定位對象在所述第二時刻的慣性定位預測點；

基于所述第二衛星定位點和所述慣性定位預測點，確定所述定位對象在所述第二時刻的軌跡定位點。

第二方面，本申請實施例提供了一種定位裝置，所述裝置包括：

第一確定單元，用于基于在第一時刻采集的慣性信號和衛星定位信號，分別確定定位對象在所述第一時刻的第一慣性定位點和第一衛星定位點；

第二確定單元，用于確定所述第一慣性定位點和所述第一衛星定位點之間的第一距離，并估算第一時刻至第二時刻的時長內所述定位對象移動的第二距離，所述第一時刻至所述第二時刻的時長為所述衛星定位信號的采集周期時長；

第三確定單元，用于基于在所述第二時刻采集的衛星定位信號，確定所述定位對象在所述第二時刻的第二衛星定位點；

第四確定單元，用于根據所述第一距離、所述第二距離和所述第二衛星定位點，確定所述定位對象在所述第二時刻的慣性定位預測點；