[發明專利]定位方法及裝置、設備、存儲介質、定位系統

在審

• 申請號: 202111006871.0
• 申請日: 2021-08-30
• 公開（公告）號: CN113740889A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 江國平
• 申請（專利權）人: 杭州海康汽車軟件有限公司
• 主分類號: G01S19/39
• 分類號: G01S19/39;G01S19/49;G01C21/16
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 項京;高鶯然

1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括：

基于在第一時刻采集的慣性信號和衛星定位信號，分別確定定位對象在所述第一時刻的第一慣性定位點和第一衛星定位點；

確定所述第一慣性定位點和所述第一衛星定位點之間的第一距離，并估算第一時刻至第二時刻的時長內所述定位對象移動的第二距離，所述第一時刻至所述第二時刻的時長為所述衛星定位信號的采集周期時長；

基于在所述第二時刻采集的衛星定位信號，確定所述定位對象在所述第二時刻的第二衛星定位點；

根據所述第一距離、所述第二距離和所述第二衛星定位點，確定所述定位對象在所述第二時刻的慣性定位預測點；

基于所述第二衛星定位點和所述慣性定位預測點，確定所述定位對象在所述第二時刻的軌跡定位點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述慣性信號包括加速度信號；所述估算第一時刻至第二時刻的時長內所述定位對象移動的第二距離的步驟，包括：

根據在所述第一時刻采集的所述定位對象的加速度信號，確定所述定位對象在所述第一時刻的第一速度；

利用所述第一速度和所述第一時刻至第二時刻的時長，估算所述定位對象在所述第一時刻至第二時刻的時長內移動的第二距離。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述慣性信號包括加速度信號，所述定位對象上安裝有輪脈沖傳感器；

所述估算第一時刻至第二時刻的時長內所述定位對象移動的第二距離的步驟，包括：

根據在所述第一時刻采集的所述定位對象的加速度信號，確定所述定位對象在所述第一時刻的第一速度；

根據所述輪脈沖傳感器在所述第一時刻采集的輪脈沖信號，確定所述定位對象在所述第一時刻的第二速度；

對所述第一速度和所述第二速度進行加權平均，得到目標速度；

利用所述目標速度和所述第一時刻至第二時刻的時長，估算所述定位對象在所述第一時刻至第二時刻的時長內移動的第二距離。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在確定所述定位對象在所述第二時刻的慣性定位預測點之后，所述方法還包括：

在所述第二衛星定位點和所述慣性定位預測點之間的距離不在預設距離范圍內的情況下，將所述第二時刻作為新的第一時刻，重新執行所述基于在第一時刻采集的慣性信號和衛星定位信號，分別確定定位對象在所述第一時刻的第一慣性定位點和第一衛星定位點的步驟。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在確定所述定位對象在所述第二時刻的慣性定位預測點之后，所述方法還包括：

若確定所述慣性定位預測點的累計次數未達到預設糾偏次數，則將所述第二時刻作為新的第一時刻，將所述慣性定位預測點作為新的第一慣性定位點，將所述第二衛星定位點作為新的第一衛星定位點，并重新執行所述確定所述第一慣性定位點和所述第一衛星定位點之間的第一距離，并估算第一時刻至第二時刻的時長內所述定位對象移動的第二距離的步驟；

或者，

若確定所述慣性定位預測點的累計次數達到預設糾偏次數，則在所述第二衛星定位點和所述慣性定位預測點之間的距離不在預設距離范圍內的情況下，則將所述第二時刻作為新的第一時刻，重新執行所述基于在第一時刻采集的慣性信號和衛星定位信號，分別確定定位對象在所述第一時刻的第一慣性定位點和第一衛星定位點的步驟。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一距離、所述第二距離和所述第二衛星定位點，確定所述定位對象在所述第二時刻的慣性定位預測點的步驟，包括：

確定所述第一距離和所述第二距離中的最小距離對應的糾偏距離；

參照所述第一衛星定位點至所述第一慣性定位點的方向，將距離所述第二衛星定位點第三距離的點，作為所述定位對象在所述第二時刻的慣性定位預測點，所述第三距離為所述第一距離和所述糾偏距離的差值。