[發明專利]一種移動機器人多臂的干涉檢測方法

在審

• 申請號: 202111005232.2
• 申請日: 2021-08-30
• 公開（公告）號: CN113664874A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 楊小娟;熊勇剛;兄眭楊
• 申請（專利權）人: 湖南工業大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 南寧智卓專利代理事務所(普通合伙) 45129
• 代理人: 譚月萍;鄧世江

本發明公開了一種移動機器人多臂的干涉檢測方法，其檢測方法包括以下步驟：S1、首先準備信號采集和寫入模塊，向計算機系統提供待檢測數據進行分析，S2、然后建立機器人多臂的工具坐標系，并將工具坐標系作為參考坐標系，分別將多臂的工具坐標添加信號采集器和寫入模塊，用于判斷移動機器人多臂上各關節是否發生碰撞，S3、接著根據計算機系統中判定模塊所分析的數據進行控制機器人機械臂上各關節，再利用控制模塊及執行機構對機器人多臂進行控制，S4、然后根據機器人多臂坐標系分別將各軸臂擬合得到軸臂模型，或者采用離散檢測算法對多臂機器人關節間進行檢測，S5、接著分別將機器人多臂模型投影到各個軸臂坐標系中進行表示。

技術領域

本發明涉及移動機器人干涉檢測技術領域，具體為一種移動機器人多臂的干涉檢測方法。

背景技術

對于移動機器人多臂系統工作時，各機械臂關節均處在動態的、不確定的非結構性環境中，碰撞現象可能經常發生，如何判斷和避免機器人機械臂關節的碰撞是實現多臂機器人自動作業的前提，在碰撞檢測方法應用于機器人研究方面。

現有的移動機器人多臂的干涉檢測方法在檢測過程中，干涉檢測方法單一，影響檢測的精度，而且現有的移動機器人多臂的干涉檢測方法操作復雜，造價高，也容易導致安全事故的發生。

發明內容

本發明的目的在于提供一種移動機器人多臂的干涉檢測方法，以解決上述背景技術中提出的現有的移動機器人多臂的干涉檢測方法在檢測過程中，干涉檢測方法單一，影響檢測的精度，而且現有的移動機器人多臂的干涉檢測方法操作復雜，造價高，也容易導致安全事故的發生。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種移動機器人多臂的干涉檢測方法，其檢測方法包括以下步驟：

S1、首先準備信號采集和寫入模塊，向計算機系統提供待檢測數據進行分析；

S2、然后建立機器人多臂的工具坐標系，并將工具坐標系作為參考坐標系，分別將多臂的工具坐標添加信號采集器和寫入模塊，用于判斷移動機器人多臂上各關節是否發生碰撞；

S3、接著根據計算機系統中判定模塊所分析的數據進行控制機器人機械臂上各關節，再利用控制模塊及執行機構對機器人多臂進行控制，以防發生碰撞；

S4、然后根據機器人多臂坐標系分別將各軸臂擬合得到軸臂模型，或者采用離散檢測算法對多臂機器人關節間進行檢測；

S5、接著分別將機器人多臂模型投影到各個軸臂坐標系中進行表示；

S6、最后分別在各個軸臂坐標系中對夾具模型與軸臂模型進行干涉檢測，得到檢測結果。

優選的，一種移動機器人多臂的干涉檢測方法，其一種移動機器人多臂的干涉檢測方法的檢測系統組成為：

計算機；

信號采集器；

控制模塊；

位移傳感器；

數據存儲器；

判斷模塊。

優選的，所述計算機采用專用計算機檢測系統，是將具有特定功能的模塊組合而成，全部硬軟件規模完全根據機器人多臂干涉檢測的要求配置，能夠對機器人多臂的模擬數據進行分析與判斷。

優選的，所述計算機系統利用可編程圖形硬件高并行性的角度出發，再采用離散檢測算法對多臂機器人關節間碰撞檢測進行精確判定。

優選的，所述軸臂模型三維空間的任意兩個機械臂實體Q1、Q2，如果它們在其中一個坐標平面的正投影的交集為空，則這兩個關節桿件實體的交集也一定為空，即這兩個關節桿件不干涉。