[發(fā)明專利]一種移動(dòng)機(jī)器人多臂的干涉檢測方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111005232.2
• 申請(qǐng)日: 2021-08-30
• 公開（公告）號(hào): CN113664874A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊小娟;熊勇剛;兄眭楊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 南寧智卓專利代理事務(wù)所(普通合伙) 45129
• 代理人: 譚月萍;鄧世江

1.一種移動(dòng)機(jī)器人多臂的干涉檢測方法，其特征在于：其干涉檢測方法包括以下步驟：

S1、首先準(zhǔn)備信號(hào)采集和寫入模塊，向計(jì)算機(jī)系統(tǒng)提供待檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行分析；

S2、然后建立機(jī)器人多臂的工具坐標(biāo)系，并將工具坐標(biāo)系作為參考坐標(biāo)系，分別將多臂的工具坐標(biāo)添加信號(hào)采集器和寫入模塊，用于判斷移動(dòng)機(jī)器人多臂上各關(guān)節(jié)是否發(fā)生碰撞；

S3、接著根據(jù)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中判定模塊所分析的數(shù)據(jù)進(jìn)行控制機(jī)器人機(jī)械臂上各關(guān)節(jié)，再利用控制模塊及執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)機(jī)器人多臂進(jìn)行控制，以防發(fā)生碰撞；

S4、然后根據(jù)機(jī)器人多臂坐標(biāo)系分別將各軸臂擬合得到軸臂模型，或者采用離散檢測算法對(duì)多臂機(jī)器人關(guān)節(jié)間進(jìn)行檢測；

S5、接著分別將機(jī)器人多臂模型投影到各個(gè)軸臂坐標(biāo)系中進(jìn)行表示；

S6、最后分別在各個(gè)軸臂坐標(biāo)系中對(duì)夾具模型與軸臂模型進(jìn)行干涉檢測，得到檢測結(jié)果。

2.一種移動(dòng)機(jī)器人多臂的干涉檢測方法，其特征在于：其一種移動(dòng)機(jī)器人多臂的干涉檢測方法的檢測系統(tǒng)組成為：

計(jì)算機(jī)；

信號(hào)采集器；

控制模塊；

位移傳感器；

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器；

判斷模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種移動(dòng)機(jī)器人多臂的干涉檢測方法，其特征在于：所述計(jì)算機(jī)采用專用計(jì)算機(jī)檢測系統(tǒng)，是將具有特定功能的模塊組合而成，全部硬軟件規(guī)模完全根據(jù)機(jī)器人多臂干涉檢測的要求配置，能夠?qū)C(jī)器人多臂的模擬數(shù)據(jù)進(jìn)行分析與判斷。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)機(jī)器人多臂的干涉檢測方法，其特征在于：所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)利用可編程圖形硬件高并行性的角度出發(fā)，再采用離散檢測算法對(duì)多臂機(jī)器人關(guān)節(jié)間碰撞檢測進(jìn)行精確判定。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)機(jī)器人多臂的干涉檢測方法，其特征在于：所述軸臂模型三維空間的任意兩個(gè)機(jī)械臂實(shí)體Q1、Q2，如果它們在其中一個(gè)坐標(biāo)平面的正投影的交集為空，則這兩個(gè)關(guān)節(jié)桿件實(shí)體的交集也一定為空，即這兩個(gè)關(guān)節(jié)桿件不干涉。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種移動(dòng)機(jī)器人多臂的干涉檢測方法，其特征在于：所述位移傳感器對(duì)機(jī)器人軸臂的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸，利用判定模塊對(duì)傳感器所輸入的數(shù)據(jù)進(jìn)行判定后，判定模塊隨即將分析數(shù)據(jù)送至計(jì)算機(jī)，并由計(jì)算機(jī)下達(dá)執(zhí)行命令，對(duì)機(jī)器人多臂上各關(guān)節(jié)空間位置進(jìn)行實(shí)時(shí)修定。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)機(jī)器人多臂的干涉檢測方法，其特征在于：所述各個(gè)軸臂坐標(biāo)系之間的平移向量和旋轉(zhuǎn)矩陣建立軸臂坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化矩陣，軸臂模型包括N1、N2、N3和N4。