[發明專利]一種機器人自主探索的方法、終端設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110998158.2
• 申請日: 2021-08-27
• 公開（公告）號: CN113741446A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 黃高波;畢占甲;趙廣超;黃祥斌
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 肖遙

本申請適用于機器人技術領域，提供了一種機器人自主探索的方法、終端設備及存儲介質，該方法包括：獲取機器人與各個第一關鍵點的第一距離，各個第一關鍵點為機器人在預設區域中掃描障礙物時得到的障礙物所在的位置點，基于機器人與各個第一關鍵點的第一距離，計算每相鄰兩個第一關鍵點之間的第二距離，相鄰兩個第一關鍵點為角度坐標相鄰的兩個第一關鍵點，第一關鍵點的角度坐標為第一關鍵相對所述機器人的角度位置關系，基于第二距離，確定機器人自主探索是否可行，本申請實現了機器人自主探索可行的分析，可以確保機器人在適合自主探索的區域進行自主探索，減少了機器人由于環境因素造成的損壞。

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及一種機器人自主探索的方法、終端設備及存儲介質。

背景技術

隨著機器人的發展，對機器人的自主探索提出的新的挑戰。機器人的自主探索是指機器人在未知環境中通過機器人上的傳感器確定機器人下一步的移動目標。

由于環境的多變，有的環境不適合機器人進行自主探索，機器人如果處于不適合的環境中進行自主探索，由于環境的影響容易導致機器人損壞。因此，在機器人進入一個區域后，如何判斷機器人是否可以在該區域進行自主探索是目前需要解決的問題。

發明內容

本申請實施例提供了一種機器人自主探索的方法、裝置、終端設備及存儲介質，可以解決目前不能判斷機器人自主探索是否可行的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種機器人自主探索的方法，包括：

獲取機器人與各個第一關鍵點的第一距離，其中，所述各個第一關鍵點為所述機器人在預設區域中掃描障礙物時得到的障礙物所在的位置點；

基于所述機器人與所述各個第一關鍵點的第一距離，計算每相鄰兩個第一關鍵點之間的第二距離，所述相鄰兩個第一關鍵點為角度坐標相鄰的兩個第一關鍵點，所述第一關鍵點的角度坐標為所述第一關鍵點相對所述機器人的角度位置關系；

在所述第二距離滿足預設條件時，控制所述機器人進行自主探索。

第二方面，本申請實施例提供了一種機器人自主探索的裝置，包括：

數據獲取模塊，用于獲取機器人與各個第一關鍵點的第一距離，其中，所述各個第一關鍵點為所述機器人在預設區域中掃描障礙物時得到的障礙物所在的位置點；

數據計算模塊，用于基于所述機器人與所述各個第一關鍵點的第一距離，計算每相鄰兩個第一關鍵點之間的第二距離，所述相鄰兩個第一關鍵點為角度坐標相鄰的兩個第一關鍵點，所述第一關鍵點的角度坐標為所述第一關鍵點相對所述機器人的角度位置關系；

控制模塊，用于在所述第二距離滿足預設條件時，控制所述機器人進行自主探索。

第三方面，本申請實施例提供了一種終端設備，包括：存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述第一方面中任一項所述的機器人自主探索的方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現上述第一方面中任一項所述的機器人自主探索的方法。

第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產品，當計算機程序產品在終端設備上運行時，使得終端設備執行上述第一方面中任一項所述的機器人自主探索的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以參見上述第一方面中的相關描述，在此不再贅述。