[發(fā)明專(zhuān)利]一種機(jī)器人自主探索的方法、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110998158.2
• 申請(qǐng)日: 2021-08-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113741446A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃高波;畢占甲;趙廣超;黃祥斌
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 肖遙

1.一種機(jī)器人自主探索的方法，其特征在于，包括：

獲取機(jī)器人與各個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)的第一距離，其中，所述各個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)為所述機(jī)器人在預(yù)設(shè)區(qū)域中掃描障礙物時(shí)得到的障礙物所在的位置點(diǎn)；

基于所述機(jī)器人與所述各個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)的第一距離，計(jì)算每相鄰兩個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)之間的第二距離，所述相鄰兩個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)為角度坐標(biāo)相鄰的兩個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)，所述第一關(guān)鍵點(diǎn)的角度坐標(biāo)為所述第一關(guān)鍵點(diǎn)相對(duì)所述機(jī)器人的角度位置關(guān)系；

在所述第二距離滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，控制所述機(jī)器人進(jìn)行自主探索。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人自主探索的方法，其特征在于，所述基于所述機(jī)器人與所述各個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)的第一距離，計(jì)算每相鄰兩個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)之間的第二距離，包括：

獲取所述每相鄰兩個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)分別與所述機(jī)器人之間的連線組成的第一夾角，其中，所述相鄰兩個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)為機(jī)器人在同一位置采集的第一關(guān)鍵點(diǎn)；

基于相鄰兩個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的第一距離，以及所述相鄰兩個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)分別與所述機(jī)器人之間的連線組成的第一夾角，計(jì)算所述相鄰兩個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)之間的第二距離。

3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人自主探索的方法，其特征在于，所述在所述第二距離滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，控制所述機(jī)器人進(jìn)行自自主探索，包括：

確定各個(gè)第二距離中是否存在第三距離，所述第三距離為大于第一預(yù)設(shè)閾值的第二距離；

若所述各個(gè)第二距離中不存在所述第三距離，則控制所述機(jī)器人進(jìn)行自主探索。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人自主探索的方法，其特征在于，在所述確定各個(gè)第二距離中是否存在第三距離之后，包括：

若所述各個(gè)第二距離中存在所述第三距離，基于所述各個(gè)第二距離，計(jì)算所述各個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)組成的輪廓圖的總長(zhǎng)度；

在所述第三距離和所述輪廓圖的總長(zhǎng)度滿足預(yù)設(shè)要求時(shí)，控制所述機(jī)器人進(jìn)行自主探索。

5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人自主探索的方法，其特征在于，所述在所述第三距離和所述輪廓圖的總長(zhǎng)度滿足預(yù)設(shè)要求時(shí)，控制所述機(jī)器人進(jìn)行自主探索，包括：

計(jì)算所述第三距離與所述輪廓圖的總長(zhǎng)度的比值；

若所述比值中不存在大于第二預(yù)設(shè)閾值的比值，則控制所述機(jī)器人進(jìn)行自主探索。

6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人自主探索的方法，其特征在于，所述獲取機(jī)器人與各個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)的第一距離，包括：

獲取所述機(jī)器人采集的第一信息，其中，所述第一信息包括第二關(guān)鍵點(diǎn)、所述機(jī)器人與所述第二關(guān)鍵點(diǎn)的距離、以及相鄰兩個(gè)第二關(guān)鍵點(diǎn)分別與所述機(jī)器人之間的連線組成的第二夾角，所述第二關(guān)鍵點(diǎn)為所述機(jī)器人在所述預(yù)設(shè)區(qū)域的第一位置、采用第一雷達(dá)探測(cè)到的障礙物所在位置點(diǎn)，相鄰兩個(gè)第二關(guān)鍵點(diǎn)為角度坐標(biāo)相鄰的兩個(gè)第二關(guān)鍵點(diǎn)，所述第二關(guān)鍵點(diǎn)的角度坐標(biāo)為所述第二關(guān)鍵相對(duì)所述機(jī)器人的角度位置關(guān)系；

基于所述相鄰兩個(gè)第二關(guān)鍵點(diǎn)之間的第二夾角，確定所述預(yù)設(shè)區(qū)域中是否存在所述第一雷達(dá)未探測(cè)到的區(qū)域；

若所述預(yù)設(shè)區(qū)域中存在所述第一雷達(dá)未探測(cè)到的區(qū)域，獲取所述機(jī)器人采集的第二信息，其中，所述第二信息為所述機(jī)器人在第二位置、和/或采用第二雷達(dá)采集的所述未探測(cè)到的區(qū)域的信息，所述第二雷達(dá)與所述第一雷達(dá)設(shè)置于所述機(jī)器人的不同高度；

基于所述第一信息和所述第二信息，確定所述機(jī)器人與各個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)的第一距離；

若所述預(yù)設(shè)區(qū)域中不存在所述第一雷達(dá)未探測(cè)到的區(qū)域，基于所述機(jī)器人與所述第二關(guān)鍵點(diǎn)的距離，得到所述機(jī)器人與各個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)的第一距離，其中，所述第一關(guān)鍵點(diǎn)包括所述第二關(guān)鍵點(diǎn)。