[發(fā)明專利]行駛軌跡確定方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110997642.3
• 申請(qǐng)日: 2021-08-27
• 公開（公告）號(hào): CN113447040B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊占鐸;馮博
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34;G08G1/123
• 代理公司: 北京市立方律師事務(wù)所 11330
• 代理人: 張?bào)銓?/td>

本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種行駛軌跡確定方法，適用于地圖、導(dǎo)航、自動(dòng)駕駛、車聯(lián)網(wǎng)、智能交通以及云計(jì)算等領(lǐng)域。該方法包括：獲取車輛的初始行駛軌跡，并確定初始行駛軌跡的多個(gè)軌跡點(diǎn)；基于各所述軌跡點(diǎn)對(duì)初始行駛軌跡進(jìn)行迭代調(diào)整，在每一次調(diào)整后，確定各軌跡點(diǎn)與其距離最近的道路的距離的平均距離，當(dāng)平均距離符合調(diào)整停止條件時(shí)，停止迭代調(diào)整，并將調(diào)整停止時(shí)的行駛軌跡確定為車輛的目標(biāo)行駛軌跡。采用本申請(qǐng)實(shí)施例，可提升車輛行駛軌跡的準(zhǔn)確性，適用性高。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及交通領(lǐng)域，尤其涉及一種行駛軌跡確定方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，往往是基于車輛的定位信息確定車輛的行駛軌跡，或者基于獲取到的車輛行駛數(shù)據(jù)（如行駛速度和行駛方向）等對(duì)車輛的行駛軌跡進(jìn)行預(yù)測。但是當(dāng)無法獲取車輛的定位信息時(shí)，則無法基于車輛的定位信息直接確定車輛的行駛軌跡，并且在基于車輛行駛數(shù)據(jù)對(duì)行駛軌跡進(jìn)行預(yù)測的過程中，若任一時(shí)刻的預(yù)測結(jié)果出現(xiàn)偏差，則該時(shí)刻之后的預(yù)測結(jié)果與實(shí)際行駛軌跡的差異會(huì)越來越大，無法對(duì)車輛的行駛軌跡進(jìn)行準(zhǔn)確預(yù)測。

基于此，如何有效確定車輛的行駛軌跡成為亟需解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種行駛軌跡確定方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)，可提升車輛行駛軌跡的準(zhǔn)確性，適用性高。

一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種行駛軌跡確定方法，該方法包括：

獲取車輛的初始行駛軌跡，并確定上述初始行駛軌跡的多個(gè)軌跡點(diǎn)，上述初始行駛軌跡是基于上述車輛在各時(shí)刻的行駛方向和行駛速度確定的；

基于各上述軌跡點(diǎn)對(duì)上述初始行駛軌跡進(jìn)行迭代調(diào)整，在每一次調(diào)整后，確定各上述軌跡點(diǎn)與其距離最近的道路的距離的平均距離，當(dāng)上述平均距離符合調(diào)整停止條件時(shí)，停止迭代調(diào)整，并將調(diào)整停止時(shí)的行駛軌跡確定為上述車輛的目標(biāo)行駛軌跡；

其中，每一次調(diào)整是基于以下方式實(shí)現(xiàn)的：

確定預(yù)計(jì)調(diào)整參數(shù)，基于上述預(yù)計(jì)調(diào)整參數(shù)和各上述軌跡點(diǎn)在上一次調(diào)整后的行駛軌跡中的位置，確定調(diào)整損失值；

基于上述調(diào)整損失值對(duì)上一次調(diào)整后的行駛軌跡進(jìn)行調(diào)整，得到本次調(diào)整后的行駛軌跡。

另一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種行駛軌跡確定裝置，該行駛軌跡確定裝置包括：

軌跡獲取模塊，用于獲取車輛的初始行駛軌跡，并確定上述初始行駛軌跡的多個(gè)軌跡點(diǎn)，上述初始行駛軌跡是基于上述車輛在各時(shí)刻的行駛方向和行駛速度確定的；

軌跡調(diào)整模塊，用于基于各上述軌跡點(diǎn)對(duì)上述初始行駛軌跡進(jìn)行迭代調(diào)整，在每一次調(diào)整后，確定各上述軌跡點(diǎn)與其距離最近的道路的距離的平均距離，當(dāng)上述平均距離符合調(diào)整停止條件時(shí)，停止迭代調(diào)整，并將調(diào)整停止時(shí)的行駛軌跡確定為上述車輛的目標(biāo)行駛軌跡；

其中，每一次調(diào)整時(shí)上述軌跡調(diào)整模塊，用于：

確定預(yù)計(jì)調(diào)整參數(shù)，基于上述預(yù)計(jì)調(diào)整參數(shù)和各上述軌跡點(diǎn)在上一次調(diào)整后的行駛軌跡中的位置，確定調(diào)整損失值；

基于上述調(diào)整損失值對(duì)上一次調(diào)整后的行駛軌跡進(jìn)行調(diào)整，得到本次調(diào)整后的行駛軌跡。

另一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器，該處理器和存儲(chǔ)器相互連接；

上述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；

上述處理器被配置用于在調(diào)用上述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，執(zhí)行本申請(qǐng)實(shí)施例提供的行駛軌跡確定方法。

另一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的行駛軌跡確定方法。