[發明專利]行駛軌跡確定方法、裝置、設備以及存儲介質

有效

• 申請號: 202110997642.3
• 申請日: 2021-08-27
• 公開（公告）號: CN113447040B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 楊占鐸;馮博
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G08G1/123
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 張筱寧

1.一種行駛軌跡確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛的初始行駛軌跡，并確定所述初始行駛軌跡的多個軌跡點，所述初始行駛軌跡是基于所述車輛在各時刻的行駛方向和行駛速度確定的；

基于各所述軌跡點對所述初始行駛軌跡進行迭代調整，在每一次調整后，確定各所述軌跡點與其距離最近的道路的距離的平均距離，當所述平均距離符合調整停止條件時，停止迭代調整，并將調整停止時的行駛軌跡確定為所述車輛的目標行駛軌跡；

其中，每一次調整是基于以下方式實現的：

確定預計調整參數，基于所述預計調整參數和各所述軌跡點在上一次調整后的行駛軌跡中的位置，確定調整損失值，所述預計調整參數包括預計對上一次調整后的行駛軌跡進行調整的旋轉角度和移動距離；

基于所述調整損失值確定實際調整參數，所述實際調整參數為使得所述調整損失值最小的調整參數，所述實際調整參數包括實際對上一次調整后的行駛軌跡進行調整的旋轉角度和移動距離；基于所述實際調整參數對上一次調整后的行駛軌跡進行調整，得到本次調整后的行駛軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定各所述軌跡點距離最近的道路，包括：

對于每一所述軌跡點，基于該軌跡點與各道路的距離，確定該軌跡點距離最近的道路，其中，確定該軌跡點與每一道路的距離包括：

確定該軌跡點對應于該道路的投影點；

若該投影點位于該道路內，則將該軌跡點與該道路的投影距離確定為該軌跡點與該道路的距離；

若該投影點位于該道路外，則確定該軌跡點與該道路的各端點的第一距離和第二距離，并將所述第一距離和所述第二距離中的最短距離確定為該軌跡點與該道路的距離。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定預計調整參數，基于所述預計調整參數和各所述軌跡點在上一次調整后的行駛軌跡中的位置，確定調整損失值，包括：

確定預計調整參數，基于所述預計調整參數和各所述軌跡點在上一次調整后的行駛軌跡中的位置，確定各所述軌跡點在本次調整后的行駛軌跡中的預計調整位置；

基于各所述軌跡點在本次調整后的行駛軌跡中的預計調整位置，確定調整損失值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于各所述軌跡點在本次調整后的行駛軌跡中的預計調整位置，確定調整損失值，包括：

對于每一所述軌跡點，基于該軌跡點的預計調整位置，確定與該軌跡點距離最近的道路的投影距離；

基于各所述軌跡點在相對應的預計調整位置時所對應的投影距離，確定調整損失值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述實際調整參數對上一次調整后的行駛軌跡進行調整，包括：

基于所述實際調整參數所包括的移動距離和旋轉角度，對上一次調整后的行駛軌跡中各所述軌跡點進行調整，得到各所述軌跡點的實際調整位置；

基于各所述軌跡點的實際調整位置，得到本次調整后的行駛軌跡。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述平均距離符合調整停止條件，包括以下至少一項：

所述平均距離小于第一閾值；

調整后的各所述軌跡點對應的平均距離與調整前的各所述軌跡點對應的平均距離的差值小于第二閾值。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，每一次調整后，所述方法還包括：

確定總調整次數，若所述總調整次數達到預設次數，則停止迭代調整，并將調整停止時的行駛軌跡確定為所述車輛的目標行駛軌跡。