[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛的行駛軌跡的確定方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110997308.8
• 申請(qǐng)日: 2021-08-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113799798B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳鵬旭
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W60/00
• 分類(lèi)號(hào): B60W60/00
• 代理公司: 北京猷德知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 16084
• 代理人: 范繼晨

本公開(kāi)提供了一種車(chē)輛的行駛軌跡的確定方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)器，涉及計(jì)算機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。具體實(shí)現(xiàn)方案為：確定目標(biāo)車(chē)輛在行駛到目標(biāo)車(chē)道上的至少一個(gè)目標(biāo)變量，其中，目標(biāo)車(chē)道為目標(biāo)車(chē)輛從當(dāng)前車(chē)道預(yù)計(jì)變道至的車(chē)道；采集至少一個(gè)目標(biāo)變量的采樣值；基于至少一個(gè)采樣值確定目標(biāo)車(chē)輛的至少一種行駛軌跡函數(shù)；獲取至少一種行駛軌跡函數(shù)的目標(biāo)值，其中，目標(biāo)值用于表征目標(biāo)車(chē)輛在行駛軌跡函數(shù)的控制下行駛的平穩(wěn)程度；基于獲取到的至少一種行駛軌跡函數(shù)的目標(biāo)值，得到變道軌跡，其中，變道軌跡用于使目標(biāo)車(chē)輛從當(dāng)前車(chē)道變道至目標(biāo)車(chē)道。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及計(jì)算機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中的一種車(chē)輛的行駛軌跡的確定方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)器。

背景技術(shù)

目前，在自動(dòng)駕駛場(chǎng)景中，在確定車(chē)輛的變道軌跡時(shí)，通常是基于搜索方法，比如，A*算法、人工勢(shì)場(chǎng)法等方法。

但是，在上述方法中，搜索步長(zhǎng)難以確定，這在復(fù)雜并且范圍較大的規(guī)劃環(huán)境中，使得變道軌跡確定的效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)提供了一種車(chē)輛的行駛軌跡的確定方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)器。

根據(jù)本公開(kāi)的一方面，提供了一種車(chē)輛的行駛軌跡的確定方法，包括：確定目標(biāo)車(chē)輛在行駛到目標(biāo)車(chē)道上的至少一個(gè)目標(biāo)變量，其中，目標(biāo)車(chē)道為目標(biāo)車(chē)輛從當(dāng)前車(chē)道預(yù)計(jì)變道至的車(chē)道；采集至少一個(gè)目標(biāo)變量的采樣值；基于至少一個(gè)采樣值確定目標(biāo)車(chē)輛的至少一種行駛軌跡函數(shù)；獲取至少一種行駛軌跡函數(shù)的目標(biāo)值，其中，目標(biāo)值用于表征目標(biāo)車(chē)輛在行駛軌跡函數(shù)的控制下行駛的平穩(wěn)程度；基于獲取到的至少一種行駛軌跡函數(shù)的目標(biāo)值，得到變道軌跡，其中，變道軌跡用于使目標(biāo)車(chē)輛從當(dāng)前車(chē)道變道至目標(biāo)車(chē)道。

根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，還提供了一種車(chē)輛的行駛軌跡的確定裝置，包括：第一確定單元，用于確定目標(biāo)車(chē)輛在行駛到目標(biāo)車(chē)道上的至少一個(gè)目標(biāo)變量，其中，目標(biāo)車(chē)道為目標(biāo)車(chē)輛從當(dāng)前車(chē)道預(yù)計(jì)變道至的車(chē)道；采集單元，用于采集至少一個(gè)目標(biāo)變量的采樣值；第二確定單元，用于基于至少一個(gè)采樣值確定目標(biāo)車(chē)輛的至少一種行駛軌跡函數(shù)；第一獲取單元，用于獲取至少一種行駛軌跡函數(shù)的目標(biāo)值，其中，目標(biāo)值用于表征目標(biāo)車(chē)輛在行駛軌跡函數(shù)的控制下行駛的平穩(wěn)程度；第二獲取單元，用于基于獲取到的至少一種行駛軌跡函數(shù)的目標(biāo)值，得到變道軌跡，其中，變道軌跡用于使目標(biāo)車(chē)輛從當(dāng)前車(chē)道變道至目標(biāo)車(chē)道。

根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，還提供了一種電子設(shè)備。該電子設(shè)備包括：至少一個(gè)處理器；以及與至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，指令被至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本公開(kāi)實(shí)施例的車(chē)輛的行駛軌跡的確定裝置。

根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，還提供了一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。該計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行本公開(kāi)實(shí)施例的行駛軌跡的確定裝置。

根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以包括計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)實(shí)施例的行駛軌跡的確定裝置。

應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本公開(kāi)的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本公開(kāi)的范圍。本公開(kāi)的其它特征將通過(guò)以下的說(shuō)明書(shū)而變得容易理解。

附圖說(shuō)明

附圖用于更好地理解本方案，不構(gòu)成對(duì)本公開(kāi)的限定。其中：

圖1是根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的一種車(chē)輛的行駛軌跡的確定方法的流程圖；

圖2是根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的一種目標(biāo)車(chē)輛變道的示意圖；

圖3是根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的一種車(chē)輛的行駛軌跡的確定裝置的示意圖；

圖4是根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的一種電子設(shè)備的示意性框圖。

具體實(shí)施方式