[發(fā)明專利]車輛的行駛軌跡的確定方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110997308.8
• 申請(qǐng)日: 2021-08-27
• 公開（公告）號(hào): CN113799798B
• 公開（公告）日: 2023-07-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳鵬旭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00
• 代理公司: 北京猷德知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 16084
• 代理人: 范繼晨

1.一種車輛的行駛軌跡的確定方法，包括：

確定目標(biāo)車輛在行駛到目標(biāo)車道上的至少一個(gè)目標(biāo)變量，其中，所述目標(biāo)車道為所述目標(biāo)車輛從當(dāng)前車道預(yù)計(jì)變道至的車道，至少一個(gè)所述目標(biāo)變量包括所述目標(biāo)車輛行駛到所述目標(biāo)車道上的以下至少之一變量：縱向距離變量、縱向速度變量和變道時(shí)間變量；

采集至少一個(gè)所述目標(biāo)變量的采樣值；

基于至少一個(gè)所述采樣值確定所述目標(biāo)車輛的至少一種行駛軌跡函數(shù)；

獲取至少一種所述行駛軌跡函數(shù)的目標(biāo)值，其中，所述目標(biāo)值用于表征所述目標(biāo)車輛在所述行駛軌跡函數(shù)的控制下行駛的平穩(wěn)程度；

基于獲取到的至少一種所述行駛軌跡函數(shù)的目標(biāo)值，得到變道軌跡，其中，所述變道軌跡用于使所述目標(biāo)車輛從所述當(dāng)前車道變道至所述目標(biāo)車道。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述行駛軌跡函數(shù)至少包括橫向行駛軌跡函數(shù)和縱向行駛軌跡函數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，

獲取至少一種所述行駛軌跡函數(shù)的目標(biāo)值，包括：獲取所述橫向行駛軌跡函數(shù)的第一目標(biāo)值和所述縱向行駛軌跡函數(shù)的第二目標(biāo)值，其中，所述第一目標(biāo)值用于表征所述目標(biāo)車輛在所述橫向行駛軌跡函數(shù)的控制下行駛的平穩(wěn)程度，所述第二目標(biāo)值用于表征所述目標(biāo)車輛在所述縱向行駛軌跡函數(shù)的控制下行駛的平穩(wěn)程度；

基于獲取到的至少一種所述行駛軌跡函數(shù)的目標(biāo)值，得到變道軌跡，包括：基于所述第一目標(biāo)值和所述第二目標(biāo)值對(duì)所述橫向行駛軌跡函數(shù)和縱向行駛軌跡函數(shù)進(jìn)行融合處理，得到變道軌跡。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，基于所述第一目標(biāo)值和所述第二目標(biāo)值對(duì)所述橫向行駛軌跡函數(shù)和縱向行駛軌跡函數(shù)進(jìn)行融合處理，得到變道軌跡，包括：

基于與所述第一目標(biāo)值對(duì)應(yīng)的采樣值相關(guān)聯(lián)的所述橫向行駛軌跡函數(shù)，以及與所述第二目標(biāo)值對(duì)應(yīng)的采樣值相關(guān)聯(lián)的所述縱向行駛軌跡函數(shù)生成所述變道軌跡。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，至少一個(gè)所述目標(biāo)變量包括所述目標(biāo)車輛行駛到所述目標(biāo)車道上的所述縱向距離變量，其中，獲取所述橫向行駛軌跡函數(shù)的第一目標(biāo)值，包括：

獲取所述縱向距離變量的多個(gè)第一采樣值；

基于所述多個(gè)第一采樣值確定多個(gè)所述橫向行駛軌跡函數(shù)；

確定多個(gè)所述橫向行駛軌跡函數(shù)對(duì)應(yīng)的多個(gè)所述第一目標(biāo)值。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，至少一個(gè)所述目標(biāo)變量包括所述目標(biāo)車輛行駛到所述目標(biāo)車道上的所述縱向速度變量和所述變道時(shí)間變量，其中，獲取所述縱向行駛軌跡函數(shù)的第二目標(biāo)值，包括：

在第一目標(biāo)采樣值下，獲取所述縱向速度變量的多個(gè)第二采樣值和對(duì)應(yīng)的所述變道時(shí)間變量的多個(gè)第三采樣值，其中，所述第一目標(biāo)采樣值為多個(gè)所述第一目標(biāo)值中最小第一目標(biāo)值對(duì)應(yīng)的所述第一采樣值；

基于所述多個(gè)第二采樣值和對(duì)應(yīng)的所述多個(gè)第三采樣值確定多個(gè)所述縱向行駛軌跡函數(shù)；

確定多個(gè)所述縱向行駛軌跡函數(shù)對(duì)應(yīng)的多個(gè)所述第二目標(biāo)值。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，所述方法還包括：

確定第二目標(biāo)采樣值和第三目標(biāo)采樣值，其中，所述第二目標(biāo)采樣值為多個(gè)所述第二目標(biāo)值中最小第二目標(biāo)值對(duì)應(yīng)的所述第二采樣值，所述第三目標(biāo)采樣值為所述最小第二目標(biāo)值對(duì)應(yīng)的所述第三采樣值；

基于所述第一目標(biāo)值和所述第二目標(biāo)值對(duì)所述橫向行駛軌跡函數(shù)和縱向行駛軌跡函數(shù)進(jìn)行融合處理，得到變道軌跡，包括：基于所述第二目標(biāo)采樣值和所述第三目標(biāo)采樣值所共同對(duì)應(yīng)的所述縱向行駛軌跡函數(shù)，以及所述第一目標(biāo)采樣值對(duì)應(yīng)的所述橫向行駛軌跡函數(shù)確定所述變道軌跡。