[發明專利]一種自動泊車方法、汽車及存儲介質

有效

• 申請號: 202110997116.7
• 申請日: 2021-08-27
• 公開（公告）號: CN113665565B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 劉勝軍
• 申請（專利權）人: 上海集度汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W60/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種自動泊車方法、汽車及存儲介質。該方法包括：在車輛滿足預設條件時，獲取停車場列表，其中，預設條件為車輛行駛至目的地位置、且開啟第一類型的自動代客泊車AVP模式；設定停車場列表中的第一個停車場為目標停車場，并獲取目標行車路線；根據目標行車路線自動行駛至目標停車場，并判斷目標停車場是否能成功泊車；若判斷結果為是，則根據第一類型的AVP模式進行泊車，并向終端設備發送成功泊車信息；若判斷結果為否，則設定停車場列表中的下一個停車場為目標停車場，并返回執行獲取目標行車路線的步驟，直至成功泊車或者停車場列表中不存在下一個停車場為止。本方案能夠有效解決泊車難的問題。

技術領域

本發明實施例涉及汽車技術領域，尤其涉及一種自動泊車方法、汽車及存儲介質。

背景技術

隨著汽車技術的不斷發展，無人駕駛技術已經不是什么新鮮事了，車輛可以根據無人駕駛控制模塊實現自動駕駛、自動泊車、自主規避車輛及行人等操作。自動代客泊車(AutomatedValet?Parking，AVP)技術的出現大大減少了車主泊車的煩惱，車主只需要選擇自動泊車，車輛就會尋找停車場泊車，十分方便。

然而，現有的AVP技術通常只允許車輛前往指定的停車場泊車，如果需要停放在其它的停車場，則還是需要車主驅車前往其他停車場才可以完成自動泊車，并不能實現完全自動化；并且車輛返程時只支持1千米以內的召回操作，難以適應更多的泊車場景和需求。

發明內容

本發明提供一種自動泊車方法、汽車及存儲介質，能夠實現全自動泊車，有效解決了泊車難的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種自動泊車方法，包括：

在車輛滿足預設條件時，獲取停車場列表，其中，預設條件為車輛行駛至目的地位置、且開啟第一類型的自動代客泊車AVP模式，停車場列表包括N個位于預設范圍內的支持第一類型的AVP模式進行泊車的停車場，N為正整數；

設定停車場列表中的第一個停車場為目標停車場，并獲取目標行車路線，其中，目標行車路線為車輛當前時刻所在的位置到目標停車場的路線；

根據目標行車路線自動行駛至目標停車場，并判斷目標停車場是否能成功泊車；

若判斷結果為是，則根據第一類型的AVP模式進行泊車，并向終端設備發送成功泊車信息，其中，成功泊車信息用于指示車輛根據第一類型的AVP模式進行泊車成功；

若判斷結果為否，則設定停車場列表中的下一個停車場為目標停車場，并返回執行獲取目標行車路線的步驟，直至成功泊車或者停車場列表中不存在下一個停車場為止。

可選的，還包括：

在車輛行駛至目的地位置時，判斷目的地位置是否支持車輛開啟第一類型的AVP模式；

若判斷結果為是，則開啟第一類型的AVP模式；

若判斷結果為否，則開啟第二類型的AVP模式，并根據第二類型的AVP模式進行泊車。

可選的，在開啟第一類型的AVP模式后，若無法獲取停車場列表，則向終端設備發送泊車失敗信息，其中，泊車失敗信息用于指示車輛根據第一類型的AVP模式進行泊車失敗。

可選的，獲取停車場列表，包括：

從預置地圖上獲取位于預設范圍內的所有停車場；

依次計算所有停車場中每個停車場的評分，并選擇評分最高的N個停車場生成停車場列表。

可選的，對于所有停車場中任一停車場，該停車場的評分為S＝(Sa+Sb+Sc+Sd+Se+Sf)*Sg；