[發明專利]一種井蓋更換機器人

在審

• 申請號: 202110997060.5
• 申請日: 2021-08-27
• 公開（公告）號: CN113714758A
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 張超鑄
• 申請（專利權）人: 張超鑄
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J11/00;E02D29/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種井蓋更換機器人，包括切割模塊、支撐模塊、送料模塊和出料模塊，切割模塊安裝在支撐模塊橫梁上，在絲桿螺母副的作用下切割模塊可以上下移動，以適應不同深度的切割深度，切割模塊具有六個刀頭，極大地提高了切割效率，在支撐模塊上裝有一對灑水噴頭，能有效抑制灰塵，送料模塊能實現新井蓋的儲存，從而可以連續作業，新井蓋通過輥輪及定位裝置能實現井蓋的自動更換，同時機器人所拆卸下來的舊井蓋通過出料模塊可自動送出。本發明能實現廢舊井蓋的拆卸與新井蓋的安裝。在更換井蓋時，能實現新舊井蓋的自動更換，底盤采用麥克納姆輪結構，使機器人行走更加靈活。

技術領域

本發明涉及機械控制工程技術領域，具體為一種井蓋更換機器人。

背景技術

井蓋在城市的街道上是一種很常見的設施，井蓋是唯一連接地下和地面的媒介，也是地面上積水排出的主要排送口，它在更多的時候是為了避免路面的車輛和行人發生墜落的現象，通常井蓋一般為鋼鐵材料制成，長期使用后會腐爛，具有安全隱患。目前國內外廢棄井蓋的更換方式通常為人工拆卸或機器開挖，人工拆卸費時費力，在重要路口更換井蓋還會影響交通，目前機器開挖裝置大多比較笨重，工作配套設施較多，并且難以持續性地工作。申請號：CN201822114107.5公布了便捷式井蓋更換車，該更換車提高了操作的簡易性、高效性，但是不能實現自動更換井蓋與持續性作業。

發明內容

針對上述技術問題，本發明提供一種井蓋更換機器人，包括切割模塊、支撐模塊、送料模塊和出料模塊。

切割模塊包括：中心主軸和中心圓盤；支撐模塊包括：主軸齒輪和主方形支架；送料模塊包括：進料固定桿；出料模塊包括：出料固定桿；中心主軸固定安裝在中心圓盤上，主軸齒輪固定安裝在中心主軸上，進料固定桿固定安裝在主方形支架上，出料固定桿固定安裝在主方形支架上。

進一步的，所述的切割模塊還包括主軸限位螺栓、圓盤固定螺栓、上固定圓盤、下固定圓盤、方鋼固定螺栓、方鋼、切割刀頭支架、上下固定圓盤支架、電缸、電磁吸盤、刀頭緊定螺釘、刀頭壓板和切割刀頭，中心主軸通過主軸限位螺栓固定安裝在中心圓盤上，中心圓盤通過圓盤固定螺栓固定安裝在上固定圓盤上，上固定圓盤與下固定圓盤通過上下固定圓盤支架固定連接，方鋼通過方鋼固定螺栓固定連接在上固定圓盤上，切割刀頭支架固定連接在方鋼上，電缸固定安裝在下固定圓盤上，電磁吸盤固定安裝在電缸上，刀頭壓板通過刀頭緊定螺釘固定安裝在切割刀頭支架上，切割刀頭固定安裝在刀頭壓板內側。

進一步的，所述的支撐模塊還包括： 主軸電機齒輪、主軸電機轉軸、主軸電機、橫梁、橫梁方形支架、絲桿螺母、絲桿、絲桿電機、車輪支架、車輪主軸、車輪電機、麥克納姆輪、噴水管支架和噴水管，主軸齒輪與主軸電機齒輪形成齒輪嚙合，主軸電機轉軸固定安裝在主軸電機齒輪上，主軸電機固定安裝在橫梁上，橫梁有兩根，橫梁固定安裝在橫梁方形支架上，絲桿螺母有四個，絲桿螺母固定安裝在橫梁方形支架上，絲桿有四根，絲桿與絲桿螺母形成絲桿螺母副配合，絲桿固定安裝在絲桿電機上，絲桿電機有出料模塊四個，絲桿電機固定安裝在主方形支架上，車輪支架有四個，車輪支架固定安裝在絲桿電機上，車輪主軸轉動安裝在車輪支架上，麥克納姆輪固定安裝在車輪主軸上，車輪電機固定安裝在車輪主軸上，噴水管支架固定安裝在主方形支架上，噴水管固定安裝在噴水管支架上。