[發明專利]一種機械手的精準自動升降裝置

在審

• 申請號: 202110996417.8
• 申請日: 2021-08-27
• 公開（公告）號: CN113547543A
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 約瑟夫·溫伯格;維爾納·胡伯
• 申請（專利權）人: 宜世摩（上海）機電科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/06
• 代理公司: 上海老虎專利代理事務所(普通合伙) 31434
• 代理人: 葛瑛

本發明公開了一種機械手的精準自動升降裝置，包括水平設置的底座和垂直安裝于底座上的立柱，立柱的內部垂直設置有螺紋主軸，螺紋主軸的下端轉動穿插于底座上且上端與立柱的內壁轉動連接，螺紋主軸的右下角設置有驅動電機，驅動電機的動力輸出端安裝有同步帶，同步帶套嵌于螺紋主軸的下端且上方水平設置有滑動塊，滑動塊上內開設有安裝口，安裝口內嵌有主軸螺母，同時包括高強度組合彈簧和安全開關。本發明設計了一種可精確自動升降的機械手裝置，提高機械手承接負載上限的能力，提升半導體封測領域專用機械手的安全性能并進行實時監測，在提高負載能力方面。

技術領域

本發明涉及半導體封測專用機械手的負載自動升降結構技術領域，具體為一種機械手的精準自動升降裝置。

背景技術

測試機是半導體封測環節中的重要產品，在正常的測試工作中，測試機需要穩定的位置把持，不同品牌和類型的測試機搭配不同品牌和類型的探針機、分選機時，需要調節測試機的高度、角度等參數，而測試機的空間位置則需要行業專用的機械手進行控制。半導體封測專用機械手，需要適應不同重量的測試機，行業內一般采用平衡原理進行設計制造。業內平衡原理制造出的機械手控制負載重復定位的精度在±5mm。

然而，現有的半導體封測領域的專用機械手在使用的過程中存在以下的問題：(1)現有技術實現方案是平衡式，同理于定滑輪，即同步輪兩邊，一邊是負載(測試機)，一邊是平衡性重物(配重箱)，兩邊的質量及重力在理論上是相等的，當放置機械手的地面傾斜時或者搬運機械手時，配重箱自身無約束，容易造成配重箱在錐體形狀的空間內持續地晃動，磕碰機械手立柱內腔，嚴重時容易造成重心失衡，從而引發安全事故；(2)針對不同的測試機，配重側需要不斷地調整配重板的數量以達到平衡。針對不同的負載，拆裝配重塊效率低下，此外因為配重箱的空間有限，所平衡的最大的負載受到配重塊數量的限制并且負載升降不能夠精準控制。為此，需要設計相應的技術方案解決存在的技術問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機械手的精準自動升降裝置，解決了現有技術實現方案是平衡式，同理于定滑輪，即同步輪兩邊，一邊是負載(測試機)，一邊是平衡性重物(配重箱)，兩邊的質量及重力在理論上是相等的，當放置機械手的地面傾斜時或者搬運機械手時，配重箱自身無約束，容易造成配重箱在錐體形狀的空間內持續地晃動，磕碰機械手立柱內腔，嚴重時容易造成重心失衡，從而引發安全事故，這一技術問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種機械手的精準自動升降裝置，包括分選機和設置于分選機下方的測試機，所述測試機的一側安裝有升降式機械手，所述升降式機械手包括水平設置的底座和垂直安裝于底座上的立柱，所述立柱的內部垂直設置有螺紋主軸，所述螺紋主軸的下端轉動穿插于底座上且上端與立柱的內壁轉動連接，所述螺紋主軸的右下角設置有驅動電機，所述驅動電機的動力輸出端安裝有同步帶，所述同步帶套嵌于螺紋主軸的下端且上方水平設置有滑動塊，所述滑動塊上內開設有安裝口，所述安裝口內嵌有主軸螺母，所述主軸螺母套嵌于螺紋主軸上且兩者螺紋對接，所述滑動塊的右側垂直設置有立桿，所述立桿上對稱安裝有兩組負載偏差傳感器，兩組所述負載偏差傳感器之間設置有支撐板，所述支撐板下方設置有高強度組合彈簧且外端安裝有手臂，所述高強度組合彈簧位于立桿的右側，所述高強度組合彈簧的右側還垂直設置有直線位移傳感器，所述直線位移傳感器的上端與支撐板的底部固定連接，所述手臂的外端夾取測試機，所述立柱內還安裝有安全開關。

作為本發明的一種優選實施方式，所述立柱的右側縱向設置有線性導軌，所述線性導軌上滑動設置有導向塊，所述導向塊安裝于支撐板與手臂之間。

作為本發明的一種優選實施方式，所述導向塊呈垂直狀設置且左側縱向開設有導向口，所述線性導軌的外側滑動設置于導向口內。

與現有技術相比，本發明的有益效果如下：