[發(fā)明專利]一種相對(duì)移動(dòng)物體的跟隨成像方法與系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110993942.4
• 申請(qǐng)日: 2021-08-27
• 公開（公告）號(hào): CN113709371A
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周方明;李駿;馬駿
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州立創(chuàng)致恒電子科技有限公司
• 主分類號(hào): H04N5/232
• 分類號(hào): H04N5/232;H04N5/235
• 代理公司: 北京弘權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11363
• 代理人: 逯長(zhǎng)明;許偉群

本申請(qǐng)涉及圖像檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，提供一種相對(duì)移動(dòng)物體的跟隨成像方法及系統(tǒng)，成像方法包括：獲取被檢測(cè)對(duì)象與成像裝置之間的第一相對(duì)距離；若被檢測(cè)對(duì)象進(jìn)入成像起始區(qū)域，則檢測(cè)被檢測(cè)對(duì)象與成像裝置之間的第二相對(duì)距離和實(shí)時(shí)相對(duì)速度，并計(jì)算被檢測(cè)對(duì)象與成像裝置之間的實(shí)時(shí)相對(duì)距離；根據(jù)實(shí)時(shí)相對(duì)距離，調(diào)整成像裝置的成像角度；在成像裝置的每一個(gè)成像角度下，成像裝置對(duì)被檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行一個(gè)批次的成像；若被檢測(cè)對(duì)象脫離成像終止區(qū)域，停止成像裝置的成像動(dòng)作，并根據(jù)多批次檢測(cè)的局部檢測(cè)圖像，拼接獲得被檢測(cè)對(duì)象的完整檢測(cè)圖像，以在對(duì)高速移動(dòng)物體進(jìn)行拍攝時(shí)，能夠?qū)Ω咚僖苿?dòng)的物體進(jìn)行跟隨成像。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及圖像檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及相對(duì)移動(dòng)物體的跟隨成像方法與系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著圖像識(shí)別技術(shù)的發(fā)展，越來越多的領(lǐng)域采用圖像識(shí)別進(jìn)行相關(guān)對(duì)象的檢測(cè)，針對(duì)成像裝置與被檢測(cè)對(duì)應(yīng)之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，一般可以將圖像檢測(cè)分為靜態(tài)檢測(cè)和動(dòng)態(tài)檢測(cè)。

其中，在動(dòng)態(tài)檢測(cè)過程中，特別是高速運(yùn)動(dòng)的情況下，仍然要求獲取被檢測(cè)對(duì)象完整的細(xì)節(jié)圖像，而一般的面陣相機(jī)拍攝得到的是一張方形的圖像，此成像方式適合拍攝靜止的物體，由于分辨率較大，每次成像整體曝光成像，而每次成像輸出的時(shí)間較長(zhǎng)，拍攝頻率能夠達(dá)到ms級(jí)，但是，當(dāng)拍攝快速移動(dòng)的物體時(shí)，容易產(chǎn)生拖影，影響成像質(zhì)量。

為了保證成像質(zhì)量，需要采用線陣相機(jī)成像，但是由于高度運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)致被檢測(cè)對(duì)象會(huì)很快脫離線陣相機(jī)的拍攝范圍，故需要設(shè)置多個(gè)線陣相機(jī)，通過多個(gè)線陣相機(jī)拍攝被檢測(cè)對(duì)象的不同區(qū)域，并將拍攝的不同區(qū)域進(jìn)行合并，獲得完成的檢測(cè)圖像。

發(fā)明內(nèi)容

在對(duì)高速移動(dòng)物體進(jìn)行拍攝時(shí)，為了避免設(shè)置較多的檢測(cè)相機(jī)，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N相對(duì)移動(dòng)物體的跟隨成像方法及系統(tǒng)。

本申請(qǐng)第一方面提供一種相對(duì)移動(dòng)物體的跟隨成像方法，其特征在于，包括：

獲取被檢測(cè)對(duì)象與成像裝置之間的第一相對(duì)距離；

判斷所述第一相對(duì)距離是否小于或等于預(yù)設(shè)的第一閾值，若所述第一相對(duì)距離小于或等于預(yù)設(shè)的第一閾值，則檢測(cè)所述被檢測(cè)對(duì)象與成像裝置之間的第二相對(duì)距離，以及檢測(cè)所述被檢測(cè)對(duì)象與成像裝置之間的實(shí)時(shí)相對(duì)速度；

根據(jù)所述第二相對(duì)距離和實(shí)時(shí)相對(duì)速度，確定被檢測(cè)對(duì)象與成像裝置之間的實(shí)時(shí)相對(duì)距離；

根據(jù)被檢測(cè)對(duì)象與成像裝置之間的實(shí)時(shí)相對(duì)距離，實(shí)時(shí)調(diào)整成像裝置的成像角度；

在所述成像裝置的每一個(gè)成像角度下，所述成像裝置對(duì)被檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行一個(gè)批次的成像，所述一個(gè)批次的成像包括至少一次成像，并獲取至少一張局部檢測(cè)圖像；

在所述實(shí)時(shí)相對(duì)距離小于或等于預(yù)設(shè)的第二閾值時(shí)，停止所述成像裝置的成像動(dòng)作，并根據(jù)多批次檢測(cè)的局部檢測(cè)圖像，拼接獲得被檢測(cè)對(duì)象的完整檢測(cè)圖像。

可選的，在所述根據(jù)被檢測(cè)對(duì)象與成像裝置之間的實(shí)時(shí)相對(duì)距離，實(shí)時(shí)調(diào)整成像裝置的成像角度的步驟之前，還包括：

根據(jù)所述實(shí)時(shí)相對(duì)速度和實(shí)時(shí)相對(duì)距離，確定成像裝置的成像頻率以及成像角度的調(diào)整量。

可選的，所述成像裝置對(duì)被檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行一個(gè)批次的成像的過程中，還包括對(duì)所述被檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行補(bǔ)光，其中，對(duì)被檢測(cè)對(duì)象成像多次的過程，至少包括一次補(bǔ)光成像和一次非補(bǔ)光成像。

可選的，一種相對(duì)移動(dòng)物體的跟隨成像方法還包括：

將補(bǔ)光成像獲得的完整檢測(cè)圖像，與非補(bǔ)光成像獲得的完整檢測(cè)圖像作減法，獲得優(yōu)化的完整檢測(cè)圖像；

或者，

將補(bǔ)光成像獲得的局部檢測(cè)圖像，與非補(bǔ)光成像獲得的局部檢測(cè)圖像作減法，獲得優(yōu)化的局部檢測(cè)圖像。