[發明專利]一種相對移動物體的跟隨成像方法與系統

在審

• 申請號: 202110993942.4
• 申請日: 2021-08-27
• 公開（公告）號: CN113709371A
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 周方明;李駿;馬駿
• 申請（專利權）人: 蘇州立創致恒電子科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N5/235
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理有限公司 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種相對移動物體的跟隨成像方法，其特征在于，包括：

獲取被檢測對象與成像裝置之間的第一相對距離；

根據第一相對距離，判斷被檢測對象是否進入成像起始區域，若被檢測對象進入成像起始區域，則檢測所述被檢測對象與成像裝置之間的第二相對距離，以及檢測所述被檢測對象與成像裝置之間的實時相對速度；

根據所述第二相對距離和實時相對速度，確定被檢測對象與成像裝置之間的實時相對距離；

根據被檢測對象與成像裝置之間的實時相對距離，實時調整成像裝置的成像角度；

在所述成像裝置的每一個成像角度下，所述成像裝置對被檢測對象進行一個批次的成像，所述一個批次的成像包括至少一次成像，并獲取至少一張局部檢測圖像；

根據所述實時相對距離，判斷被檢測對象是否脫離成像終止區域，若被檢測對象脫離成像終止區域，則停止所述成像裝置的成像動作，并根據多批次檢測的局部檢測圖像，拼接獲得被檢測對象的完整檢測圖像。

2.根據權利要求1所示的一種相對移動物體的跟隨成像方法，其特征在于，在所述根據被檢測對象與成像裝置之間的實時相對距離，實時調整成像裝置的成像角度的步驟之前，還包括：

根據所述實時相對速度和實時相對距離，確定成像裝置的成像頻率以及成像角度的調整量。

3.根據權利要求1所示的一種相對移動物體的跟隨成像方法，其特征在于，所述成像裝置對被檢測對象進行一個批次的成像的過程中，還包括對所述被檢測對象進行補光，其中，對被檢測對象成像多次的過程，至少包括一次補光成像和一次非補光成像。

4.根據權利要求3所示的一種相對移動物體的跟隨成像方法，其特征在于，一種相對移動物體的跟隨成像方法還包括：

將補光成像獲得的完整檢測圖像，與非補光成像獲得的完整檢測圖像作減法，獲得優化的完整檢測圖像；

或者，

將補光成像獲得的局部檢測圖像，與非補光成像獲得的局部檢測圖像作減法，獲得優化的局部檢測圖像。

5.根據權利要求1所示的一種相對移動物體的跟隨成像方法，其特征在于，所述被檢測對象為圓周物體，所述完整檢測圖像為圓周物體的圓周環面圖像。

6.根據權利要求5所示的一種相對移動物體的跟隨成像方法，其特征在于，所述成像裝置的數量為n個，所述圓周物體的圓周周長為L，則相鄰成像裝置之間的距離小于或等于L/n。

7.根據權利要求1所示的一種相對移動物體的跟隨成像方法，其特征在于，所述被檢測對象為靜止狀態，且所述成像裝置為運動狀態；

或者，

所述被檢測對象為運動狀態，且所述成像裝置為靜止狀態。

8.根據權利要求1所示的一種相對移動物體的跟隨成像方法，其特征在于，所述被檢測對象為平面物體時，所述一種相對移動物體的跟隨成像方法還包括：

根據被檢測對象需要成像的縱向長度，確定對所述被檢測對象的成像總批次數，所述縱向是指垂直于成像裝置掃面線的方向；

根據所述成像總批次數，以及所述成像起始區域與成像終止區域之間的距離，確定成像裝置的成像頻率；

根據被檢測對象與成像裝置之間的實時相對距離，實時調整成像裝置的成像角度；

所述被檢測對象需要成像的長度，是指被檢測對象需要成像的起始界限至終止界限之間的距離。

9.一種相對移動物體的跟隨成像系統，其特征在于，所述一種相對移動物體的跟隨成像系統用于執行權利要求1-8任一項所述的一種相對移動物體的跟隨成像方法，包括：

定位測速裝置，用于檢測被檢測對象與成像裝置之間的第一相對距離、第二相對距離和實時相對速度；

成像裝置，用于對被檢測對象進行一個批次的成像，所述一個批次的成像包括至少一次成像，并獲取至少一張局部檢測圖像；

成像角度調整裝置，用于調整所述成像裝置的成像角度；

控制器，用于獲取所述定位測速裝置檢測的第一相對距離、第二相對距離和實時相對速度，以及用于根據第一相對距離，判斷被檢測對象是否進入成像起始區域；

還用于根據所述第二相對距離和實時相對速度，確定被檢測對象與成像裝置之間的實時相對距離，以及用于根據被檢測對象與成像裝置之間的實時相對距離，計算成像裝置的成像角度的實時調整量；

還用于根據所述實時相對距離，判斷被檢測對象是否脫離成像終止區域，以及用于獲取多批次檢測的局部檢測圖像，并將多批次檢測的局部檢測圖像拼接為完整檢測圖像。