[發明專利]一種車輛避讓方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110992796.3
• 申請日: 2021-08-27
• 公開（公告）號: CN113619574A
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 張家旭;王洪雨;劉洋;許健;吳振舉;胡超;杜濤杰;任思洋;周嵩淇
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/18;B60W40/02;B60W60/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種車輛避讓方法、裝置、計算機設備和存儲介質。車輛避讓方法包括：檢測同車道前車的行駛數據；根據前車的行駛數據，檢測當前車輛避讓類型；在確定所述當前車輛避讓類型為變道避讓的情況下，基于側向加速度和側向加速度變化率的約束條件，確定所述當前車輛的變道路徑，并控制所述當前車輛沿著所述變道路徑行駛。本發明實施例實現提高車輛行駛的安全性。

技術領域

本發明實施例涉及智能駕駛技術，尤其涉及一種車輛避讓方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

汽車在行駛過程中會遇到障礙物，需要進行避讓。

現有技術中，國內整車廠所量產的車型均通過裝配自動緊急制動避障系統來提高汽車在行駛過程中遇到障礙物時的主動安全性。

但是，通過制動避讓需要本車與前方障礙物相距較遠的初始距離，否則仍然會發生碰撞。

發明內容

本發明實施例提供一種車輛避讓方法、裝置、計算機設備和存儲介質，以實現提高車輛避讓的安全性。

第一方面，本發明實施例提供了一種車輛避讓方法，包括：

檢測同車道前車的行駛數據；

根據前車的行駛數據，檢測當前車輛避讓類型；

在確定所述當前車輛避讓類型為變道避讓的情況下，基于側向加速度和側向加速度變化率的約束條件，確定所述當前車輛的變道路徑，并控制所述當前車輛沿著所述變道路徑行駛。

第二方面，本發明實施例還提供了一種車輛避讓裝置，包括：

前車行駛數據獲取模塊，用于檢測同車道前車的行駛數據；

避讓類型確定模塊，用于根據前車的行駛數據，檢測當前車輛避讓類型；

控制車輛變道行駛模塊，用于在確定所述當前車輛避讓類型為變道避讓的情況下，基于側向加速度和側向加速度變化率的約束條件，確定所述當前車輛的變道路徑，并控制所述當前車輛沿著所述變道路徑行駛。

第三方面，本發明實施例還提供了一種計算機設備，所述計算機設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如本發明實施例提供的車輛避讓方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種包含計算機可執行指令的存儲介質，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如本發明實施例提供的車輛避讓方法。

本發明實施例通過避讓類型為變道避讓的情況時，基于側向加速度和側向加速度變化率的約束條件，控制當前車輛沿著變道路徑行駛，解決通過制動避讓需要有較遠的初始距離，當初始距離較近時會發生碰撞的問題，實現提高避讓障礙的效率，提高自動駕駛安全性的效果。

附圖說明

圖1是本發明實施例一中的一種車輛避讓方法的流程圖；

圖2是本發明實施例一中的一種車輛變道避讓類型的示意圖；

圖3是本發明實施例二中的一種車輛避讓方法的流程圖；

圖4是本發明實施例二中的一種車輛變道避讓路徑示意圖；

圖5是本發明實施例三中的一種車輛避讓方法的流程圖；

圖6是本發明實施例三中的一種車輛避讓路徑跟蹤控制的場景示意圖；

圖7是本發明實施例五中的一種車輛避讓系統的示意圖；