[發明專利]一種車輛避讓方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110992796.3
• 申請日: 2021-08-27
• 公開（公告）號: CN113619574A
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 張家旭;王洪雨;劉洋;許健;吳振舉;胡超;杜濤杰;任思洋;周嵩淇
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/18;B60W40/02;B60W60/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車輛避讓方法，其特征在于，包括：

檢測同車道前車的行駛數據；

根據前車的行駛數據，檢測當前車輛避讓類型；

在確定所述當前車輛避讓類型為變道避讓的情況下，基于側向加速度和側向加速度變化率的約束條件，確定所述當前車輛的變道路徑，并控制所述當前車輛沿著所述變道路徑行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于側向加速度和側向加速度變化率的約束條件，確定所述當前車輛的變道路徑，包括：

基于側向加速度和側向加速度變化率的約束條件，采用B樣條曲線模型擬合所述當前車輛的變道路徑；

將擬合曲線確定為所述當前車輛的變道路徑。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用B樣條曲線模型擬合所述當前車輛的變道路徑，包括：

基于如下公式定義B樣條曲線模型的節點向量U和控制點P，擬合所述當前車輛的變道路徑：

U＝{0,0,0,0,0,0,0.5,1,1,1,1,1,1}；

其中，P_i的坐標為(P_xi，P_yi)，d_i為控制點P_i與P_i-1之間的同向距離。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述當前車輛沿著所述變道路徑行駛，包括：

根據所述當前車輛的行駛數據和車輛參數，構建路徑跟蹤誤差模型；

根據所述路徑跟蹤誤差模型確定閉環系統，并計算所述閉環系統的跟蹤誤差控制量；

根據所述誤差控制量，控制所述當前車輛行駛，以閉環控制所述當前車輛沿著所述變道路徑行駛。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述計算所述閉環系統的跟蹤誤差控制量，包括：

根據路徑跟蹤反饋模型和路徑跟蹤前饋模型，計算所述閉環系統的跟蹤誤差控制量。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據前車的行駛數據，檢測當前車輛避讓類型，包括：

根據前車的行駛數據，確定碰撞時間和所述前車與所述當前車輛之間的車輛距離；

根據預設最大減速度、所述碰撞時間和所述車輛距離，檢測所述當前車輛的制動預測結果；

根據所述制動預測結果與避讓類型之間的對應關系，確定所述當前車輛的避讓類型。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在確定所述當前車輛避讓類型為制動避讓的情況下，控制所述當前車輛減速行駛。

8.一種車輛避讓裝置，其特征在于，包括：

前車行駛數據獲取模塊，用于檢測同車道前車的行駛數據；

避讓類型確定模塊，用于根據前車的行駛數據，檢測當前車輛避讓類型；

控制車輛變道行駛模塊，用于在確定所述當前車輛避讓類型為變道避讓的情況下，基于側向加速度和側向加速度變化率的約束條件，確定所述當前車輛的變道路徑，并控制所述當前車輛沿著所述變道路徑行駛。

9.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-7中任一所述的車輛避讓方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的車輛避讓方法。