[發明專利]一種路徑規劃方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202110989329.5
• 申請日: 2021-08-26
• 公開（公告）號: CN113776549A
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 孫文君;劉榮豐
• 申請（專利權）人: 中寰衛星導航通信有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

本申請提供一種路徑規劃方法、裝置及存儲介質，涉及智能交通技術領域，用于解決路徑規劃的效果不佳的技術問題。該路徑規劃方法包括：可以確定第一轉彎半徑和第一通過寬度，以及確定第二轉彎半徑和獲取第二通過寬度。由于第一轉彎半徑為車輛的最小轉彎半徑，第一通過寬度為車輛的最小通過寬度，第二轉彎半徑為待規劃路徑在最大轉彎點的最小轉彎半徑，第二通過寬度為待規劃路徑在最大轉彎點的道路寬度，因此，當第一轉彎半徑小于或者等于第二轉彎半徑、且第一通過寬度小于或者等于第二通過寬度時，可以確定待規劃路徑為目標路徑。本申請提升了路徑規劃的效果。

技術領域

本申請屬于智能交通技術領域，尤其涉及一種路徑規劃方法、裝置及存儲介質。

背景技術

隨著我國電力、能源、化工、建材等行業的快速發展和建設力度的加大，相關的大型工程項目中需要運輸的外輪廓尺寸龐大的設備也隨之增多。這些尺寸龐大的設備在運輸時主要依靠公路運輸，且運輸距離一般較遠。目前基本使用大型的平板掛車或拖車，甚至采用橋式掛車將兩組平板掛車前后分開，以滿足大型設備的運輸需求。

但是，此類拖掛車輛具有超高、超長和超重等特點，轉向變得極不方便。這種情況下，若要保證此類拖掛車輛遠距離運輸的可靠性和安全性，需要在規劃運輸路線時，提前對車輛的道路通過性進行判斷。

現有技術中，在對超長的拖掛車輛進行遠距離的運輸路線規劃時，多是依靠人工經驗對運輸路線進行規劃、勘查和測繪。但是，這種方法對于路線規劃的效率較差，并且費時費力，準確度較低。

發明內容

本申請提供一種路徑規劃方法、裝置及存儲介質，用于解決路徑規劃的效果不佳的問題。

為達到上述目的，本申請采用如下技術方案：

第一方面，提供一種路徑規劃方法，包括：確定第一轉彎半徑和第一通過寬度，以及確定第二轉彎半徑和第二通過寬度。由于第一轉彎半徑為車輛的最小轉彎半徑，第一通過寬度為車輛的最小通過寬度，第二轉彎半徑為待規劃路徑在最大轉彎點的最小轉彎半徑，第二通過寬度為待規劃路徑在最大轉彎點的道路寬度，因此，當第一轉彎半徑小于或者等于第二轉彎半徑、且第一通過寬度小于或者等于第二通過寬度時，可以確定待規劃路徑為目標路徑。

可選的，確定第一轉彎半徑和第一通過寬度的方法具體包括：

獲取車輛的軸距和前輪最大偏轉角；根據車輛的軸距和車輛的前輪最大偏轉角確定第一轉彎半徑；車輛的軸距、車輛的前輪最大偏轉角和第一轉彎半徑滿足第一公式；第一公式為：

其中，r₁為第一轉彎半徑，l為車輛的軸距，θ為車輛的前輪最大偏轉角；獲取車輛的車身寬度、輪距和前懸長度；根據車輛的軸距、車輛的前輪最大偏轉角、第一轉彎半徑、車輛的車身寬度、車輛的輪距和車輛的前懸長度，確定第一通過寬度；車輛的車身寬度、車輛的輪距、車輛的前懸長度、車輛的軸距、車輛的前輪最大偏轉角、第一轉彎半徑和第一通過寬度滿足第二公式；第二公式為：

其中，b為車輛的車身寬度，m為車輛的輪距，d為車輛的前懸長度，w₁為第一通過寬度。

可選的，確定第二轉彎半徑和第二通過寬度的具體方法包括：

獲取待規劃路徑在多個轉彎點的多個道路曲率；多個轉彎點與多個道路曲率一一對應；將多個道路曲率中，曲率最大的轉彎點確定為最大轉彎點；根據最大轉彎點的道路曲率，確定第二轉彎半徑；最大轉彎點的道路曲率和第二轉彎半徑滿足第三公式；第三公式為：

其中，r₂為第二轉彎半徑，K為最大轉彎點的道路曲率；獲取最大轉彎點的道路寬度，并將獲取到的最大轉彎點的道路寬度作為第二通過寬度。