[發明專利]一種路徑規劃方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202110989329.5
• 申請日: 2021-08-26
• 公開（公告）號: CN113776549A
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 孫文君;劉榮豐
• 申請（專利權）人: 中寰衛星導航通信有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

1.一種路徑規劃方法，其特征在于，包括：

確定第一轉彎半徑和第一通過寬度；所述第一轉彎半徑為車輛的最小轉彎半徑；所述第一通過寬度為所述車輛的最小通過寬度；

確定第二轉彎半徑和第二通過寬度；所述第二轉彎半徑為待規劃路徑在最大轉彎點的最小轉彎半徑；所述第二通過寬度為所述待規劃路徑在所述最大轉彎點的道路寬度；

當所述第一轉彎半徑小于或者等于所述第二轉彎半徑、且所述第一通過寬度小于或者等于所述第二通過寬度時，確定所述待規劃路徑為目標路徑。

2.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其特征在于，所述確定第一轉彎半徑和第一通過寬度，包括：

獲取所述車輛的軸距和前輪最大偏轉角；

根據所述車輛的軸距和所述車輛的前輪最大偏轉角確定所述第一轉彎半徑；所述車輛的軸距、所述車輛的前輪最大偏轉角和所述第一轉彎半徑滿足第一公式；所述第一公式為：

其中，所述r₁為所述第一轉彎半徑，所述l為所述車輛的軸距，所述θ為所述車輛的前輪最大偏轉角；

獲取所述車輛的車身寬度、輪距和前懸長度；

根據所述車輛的軸距、所述車輛的前輪最大偏轉角、所述第一轉彎半徑、所述車輛的車身寬度、所述車輛的輪距和所述車輛的前懸長度，確定所述第一通過寬度；所述車輛的車身寬度、所述車輛的輪距、所述車輛的前懸長度、所述車輛的軸距、所述車輛的前輪最大偏轉角、所述第一轉彎半徑和所述第一通過寬度滿足第二公式；所述第二公式為：

其中，所述b為所述車輛的車身寬度，所述m為所述車輛的輪距，所述d為所述車輛的前懸長度，所述w₁為所述第一通過寬度。

3.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其特征在于，所述確定第二轉彎半徑和第二通過寬度，包括：

獲取所述待規劃路徑在多個轉彎點的多個道路曲率；所述多個轉彎點與所述多個道路曲率一一對應；

將所述多個道路曲率中，曲率最大的轉彎點確定為所述最大轉彎點；

根據所述最大轉彎點的道路曲率，確定所述第二轉彎半徑；所述最大轉彎點的道路曲率和所述第二轉彎半徑滿足第三公式；所述第三公式為：

其中，所述r₂為所述第二轉彎半徑，所述K為所述最大轉彎點的道路曲率；

獲取所述最大轉彎點的道路寬度，并將獲取到的所述最大轉彎點的道路寬度作為所述第二通過寬度。

4.根據權利要求1所述的路徑規劃方法，其特征在于，當所述車輛為拖掛車時，所述拖掛車包括牽引車和掛車；所述確定第一轉彎半徑和第一通過寬度，包括：

獲取所述牽引車的軸距和所述牽引車的前輪最大偏轉角；

根據所述牽引車的軸距和所述牽引車的前輪最大偏轉角，確定所述牽引車的最小轉彎半徑為所述第一轉彎半徑；

獲取所述牽引車的車身寬度、所述牽引車的輪距、所述牽引車的前懸長度和所述掛車的軸距；

確定所述拖掛車在所述最大轉彎點的路徑轉向角度、所述牽引車的初始前進方向角、所述掛車的初始前進方向角和所述拖掛車的行駛速度；

根據所述牽引車的軸距、所述牽引車的前輪最大偏轉角、所述牽引車的車身寬度、所述牽引車的輪距、所述牽引車的前懸長度、所述掛車的軸距、所述牽引車的初始前進方向角、所述掛車的初始前進方向角和所述拖掛車的行駛速度，確定在所述拖掛車的多個轉向角度下的最小通過寬度；

從所述拖掛車在所述多個轉向角度下的最小通過寬度中，選取與所述路徑轉向角度對應的最小通過寬度，并確定為所述第一通過寬度。