[發(fā)明專利]一種毫米波雷達(dá)與視覺(jué)識(shí)別目標(biāo)的融合方法和系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110988308.1
• 申請(qǐng)日: 2021-08-26
• 公開（公告）號(hào): CN113792618A
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘元承;王鴻源;沈定彬;林文山;林文暢;楊財(cái)有;莊進(jìn)發(fā);侯學(xué)鋒;石添華;徐德強(qiáng);張汝輝;林劍健;張文超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福建中科云杉信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G01S13/86;G01S13/931
• 代理公司: 廈門市精誠(chéng)新創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 35218
• 代理人: 何家富

本發(fā)明公開了一種毫米波雷達(dá)與視覺(jué)識(shí)別目標(biāo)的融合方法和系統(tǒng)，所述方法包括：獲取多個(gè)第一目標(biāo)點(diǎn)和多個(gè)第二目標(biāo)點(diǎn)的數(shù)據(jù)信息；所述第一目標(biāo)點(diǎn)代表毫米波雷達(dá)傳感器探測(cè)到的目標(biāo)物，所述第二目標(biāo)點(diǎn)代表攝像頭探測(cè)到的目標(biāo)物；以所述第一目標(biāo)點(diǎn)為中心以設(shè)定的絕對(duì)閾值做縱向和橫向擴(kuò)展，形成第一置信區(qū)間；以所述第二目標(biāo)點(diǎn)為中心以相對(duì)閾值做縱向擴(kuò)展和橫向擴(kuò)展形成第二置信區(qū)間；所述相對(duì)閾值的大小是與第二目標(biāo)點(diǎn)的距離和速度成線性關(guān)系；執(zhí)行KM算法進(jìn)行融合，將盡可能多的毫米波雷達(dá)探測(cè)到的第一目標(biāo)點(diǎn)和攝像頭探測(cè)到的第二目標(biāo)點(diǎn)一對(duì)一關(guān)聯(lián)為同一目標(biāo)物。本方法可以提高目標(biāo)融合效果，減少虛目標(biāo)的產(chǎn)生。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)緊急制動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種毫米波雷達(dá)與視覺(jué)識(shí)別目標(biāo)的融合方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

當(dāng)前自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)(AEBS)設(shè)計(jì)方案大多通過(guò)雷達(dá)和攝像頭兩種傳感器，對(duì)識(shí)別到的目標(biāo)通過(guò)融合，得到障礙物的位置，如圖1所示。攝像頭在識(shí)別目標(biāo)的時(shí)候，目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度以及距離對(duì)攝像頭的識(shí)別造成很大偏差。攝像頭和雷達(dá)融合如果不考慮攝像頭和雷達(dá)在運(yùn)動(dòng)或者距離的因素導(dǎo)致的識(shí)別偏差，就有可能會(huì)使得有些雷達(dá)和攝像頭識(shí)別是同一個(gè)物體，卻不能通過(guò)融合成同一個(gè)目標(biāo)，導(dǎo)致虛目標(biāo)的出現(xiàn)，如圖2所示。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種毫米波雷達(dá)與視覺(jué)識(shí)別目標(biāo)的融合方法和系統(tǒng)，可減少虛目標(biāo)的出現(xiàn)，提高對(duì)目標(biāo)的識(shí)別精度。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種毫米波雷達(dá)與視覺(jué)識(shí)別目標(biāo)的融合方法，包括以下步驟：

獲取多個(gè)第一目標(biāo)點(diǎn)和多個(gè)第二目標(biāo)點(diǎn)的數(shù)據(jù)信息，所述數(shù)據(jù)信息包括目標(biāo)點(diǎn)的縱向距離信息和橫向距離信息，其中縱向表示車輛的行進(jìn)方向；所述第一目標(biāo)點(diǎn)代表毫米波雷達(dá)傳感器探測(cè)到的目標(biāo)物，所述第二目標(biāo)點(diǎn)代表攝像頭探測(cè)到的目標(biāo)物；

以所述第一目標(biāo)點(diǎn)為中心以設(shè)定的絕對(duì)閾值做縱向和橫向擴(kuò)展，形成第一置信區(qū)間；以所述第二目標(biāo)點(diǎn)為中心以相對(duì)閾值做縱向擴(kuò)展和橫向擴(kuò)展形成第二置信區(qū)間；所述相對(duì)閾值的大小是與第二目標(biāo)點(diǎn)的距離和速度呈線性關(guān)系；

執(zhí)行KM算法進(jìn)行融合，將盡可能多的毫米波雷達(dá)探測(cè)到的第一目標(biāo)點(diǎn)和攝像頭探測(cè)到的第二目標(biāo)點(diǎn)一對(duì)一關(guān)聯(lián)為同一目標(biāo)物：根據(jù)所述第一目標(biāo)點(diǎn)、所述第二目標(biāo)點(diǎn)的距離遠(yuǎn)近，由近及遠(yuǎn)，選取一個(gè)第一目標(biāo)點(diǎn)和一個(gè)第二目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行比對(duì)；當(dāng)所述第一目標(biāo)點(diǎn)處于所述第二目標(biāo)點(diǎn)的第二置信區(qū)間或所述第二目標(biāo)點(diǎn)處于所述第一目標(biāo)點(diǎn)的第一置信區(qū)間，則認(rèn)為所述第一目標(biāo)點(diǎn)和所述第二目標(biāo)點(diǎn)是同一目標(biāo)物。

進(jìn)一步地，所述第一置信區(qū)間是以第一目標(biāo)點(diǎn)(X_L,Y_L)為中心，以R_δ做縱向和橫向擴(kuò)展所在矩形區(qū)域。

進(jìn)一步地，所述第二置信區(qū)間是以第二目標(biāo)點(diǎn)(X_C,Y_C)為中心，以(X_min,Y_min)、(X_max,Y_max)為對(duì)角點(diǎn)的矩形區(qū)域，所述(X_min,Y_min)、(X_max,Y_max)，通過(guò)如下公式獲得：

X_max＝X_C+X_δ×X_C

X_min＝X_C-X_δ×X_C

Y_max＝Y(jié)_C+Y_δ×Y_C

Y_min＝Y(jié)_C-Y_δ×Y_C