[發明專利]一種毫米波雷達與視覺識別目標的融合方法和系統

在審

• 申請號: 202110988308.1
• 申請日: 2021-08-26
• 公開（公告）號: CN113792618A
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: 潘元承;王鴻源;沈定彬;林文山;林文暢;楊財有;莊進發;侯學鋒;石添華;徐德強;張汝輝;林劍健;張文超
• 申請（專利權）人: 福建中科云杉信息技術有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G01S13/86;G01S13/931
• 代理公司: 廈門市精誠新創知識產權代理有限公司 35218
• 代理人: 何家富

1.一種毫米波雷達與視覺識別目標的融合方法，其特征在于：包括以下步驟：

獲取多個第一目標點和多個第二目標點的數據信息，所述數據信息包括目標點的縱向距離信息和橫向距離信息，其中縱向表示車輛的行進方向；所述第一目標點代表毫米波雷達傳感器探測到的目標物，所述第二目標點代表攝像頭探測到的目標物；

以所述第一目標點為中心以設定的絕對閾值做縱向和橫向擴展，形成第一置信區間；以所述第二目標點為中心以相對閾值做縱向擴展和橫向擴展形成第二置信區間；所述相對閾值的大小是與第二目標點的距離和速度呈線性關系；

執行KM算法進行融合，將盡可能多的毫米波雷達探測到的第一目標點和攝像頭探測到的第二目標點一對一關聯為同一目標物：根據所述第一目標點、所述第二目標點的距離遠近，由近及遠，選取一個第一目標點和一個第二目標點進行比對；當所述第一目標點處于所述第二目標點的第二置信區間或所述第二目標點處于所述第一目標點的第一置信區間，則認為所述第一目標點和所述第二目標點是同一目標物。

2.如權利要求1所述的毫米波雷達與視覺識別目標的融合方法，其特征在于：所述第一置信區間是以第一目標點(X_L,Y_L)為中心，以R_δ做縱向和橫向擴展所在矩形區域。

3.如權利要求1所述的毫米波雷達與視覺識別目標的融合方法，其特征在于：所述R_δ的取值范圍為0.3-1米。

4.如權利要求1所述的毫米波雷達與視覺識別目標的融合方法，其特征在于：所述第二置信區間是以第二目標點(X_C,Y_C)為中心，以(X_min,Y_min)、(X_max,Y_max)為對角點的矩形區域，所述(X_min,Y_min)、(X_max,Y_max)，通過如下公式獲得：

X_max＝X_C+X_δ×X_C

X_min＝X_C-X_δ×X_C

Y_max＝Y_C+Y_δ×Y_C

Y_min＝Y_C-Y_δ×Y_C

其中，X_δ表示攝像頭測距的X軸偏差百分比閾值；Y_δ表示攝像頭測距的Y軸偏差百分比閾值。

5.如權利要求4所述的毫米波雷達與視覺識別目標的融合方法，其特征在于：所述X_δ、Y_δ為常量，所述X_δ為不小于在設定的測距區間的x軸偏差百分比測量值的最大值的某個值；所述Y_δ為不小于在設定的測距區間的y軸偏差百分比測量值的最大值的某個值。

6.如權利要求4所述的毫米波雷達與視覺識別目標的融合方法，其特征在于：所述X_δ、Y_δ的取值為變量，所述X_δ、Y_δ的計算公式為：

X_δ＝K₁×Y_C+K₃×V+C₁

Y_δ＝K₂×Y_C+K₄×V+C₂

其中，Y_C為攝像頭與目標的縱向距離，V表示當前車速，K₁、K₂、K₃、K₄、C₁、C₂為擬合系數。