[發明專利]一種列車停站自動上水系統

有效

• 申請號: 202110986704.0
• 申請日: 2021-08-26
• 公開（公告）號: CN113548085B
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發明（設計）人: 占棟;向文劍;伍雪松;曹偉;劉朝洪;鄧偽兵;何晨;謝寶權
• 申請（專利權）人: 成都唐源電氣股份有限公司
• 主分類號: B61K11/00
• 分類號: B61K11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及列車上水領域，尤其涉及一種列車停站自動上水系統，包括橫向定位單元、自動注水機器人和中央處理單元；自動注水機器人包括走行單元、縱向定位單元和注水固定單元；中央處理單元，根據橫向定位單元上傳的車號識別結果和車頭位置坐標向所述走行單位下發橫向移動指令，根據旋轉定位單元上傳的實測縱向距離向其下發水平回轉指令，根據注水固定單元上傳的所述實測垂直距離向其下發上下移動指令。本發明提供的列車停站自動上水系統可實現上水口精確定位，并實現相鄰股道列車采用一套設備自動上水。

技術領域

本發明涉及列車上水領域，尤其涉及一種列車停站自動上水系統。

背景技術

當列車停站后，需在規定時間內(5min)完成補水作業；傳統方式為人工將注水管從水井旁邊拖拽至上水口位置，并通過擠壓的方式實現注水接頭與上水管的相對固定；注水管水壓大于上水管內單向閥門后端水壓，水井內的水泵將水從水井輸向列車水箱，完成注水作業。使用智能機械設備完成注水作業，使得注水過程無人化、自動化，達到節約人工成本且可避免人工注水可能出現安全事故的目的正成為趨勢。

現有技術中，CN109532944A號中國發明申請公開了一種列車上水機器人多級定位上水系統，采用全局相機、距離傳感器和雙目相機實現機器人三級定位并完成注水。CN112644525A號中國發明申請公開了一種列車停站上水控制系統，其通過第一定位模塊對注水口蓋板定位，在通過設置于機械臂上的第二定位模塊在注水口蓋板打開后對注水口進行定位。上述方案均是采用成像方案結合圖像數據庫實現注水口定位，定位精度有限，并且難以實現一套上水機器人實現相鄰兩股道列車的自動上水。

發明內容

為了解決現有列車自動上水方案的缺陷，本發明提供了以下技術方案：

一種列車自動上水系統，包括橫向定位單元、自動注水機器人和中央處理單元；

橫向定位單元包括車號識別裝置和車頭定位裝置，車號識別裝置設置于軌旁，用于識別列車車號，并將車號識別結果上傳至中央處理單元；車頭定位裝置設置于列車停車標線位置，用于獲取車頭位置坐標并上傳至中央處理單元；

所述自動注水機器人包括走行單元、旋轉單元和注水固定單元；其中，

走行單元，用于響應中央處理單元的橫向移動指令帶動機器人本體沿導軌橫向移動到指定位置；

旋轉單元，用于測量車廂上水口相對于注水管的實測縱向距離并上傳至中央處理單元，響應中央處理單元的水平回轉指令帶動注水固定單元繞鉛垂軸水平回轉置車廂上水口下方；

注水固定單元，用于測量車廂上水口與注水管的實測垂直距離并上傳至中央處理單元，響應中央處理單元的上下移動指令驅動注水管豎直向上移動，實現注水管與上水口對接并完成注水；

中央處理單元，用于根據橫向定位單元上傳的所述車號識別結果和車頭位置坐標計算橫向移動距離，并向所述走行單位下發橫向移動指令，根據旋轉定位單元上傳的實測縱向距離向其下發水平回轉指令，根據注水固定單元上傳的所述實測垂直距離向其下發上下移動指令。

進一步的，所述中央處理單元預存有車號-車型數據庫，其根據車號識別結果從所述車號-車型數據庫中查找列車每節車廂上水口相對于車頭的橫向距離，并根據所述橫向距離下發橫向移動指令。

進一步的，所述中央處理單元還根據所述車號-車型數據庫查找列車每節車廂上水口相對于軌平面的理論垂直距離，根據所述理論垂直距離向所述注水固定單元下發初始上下移動指令，再根據注水固定單元上傳的實測垂直距離下發上下移動指令。如此，實現垂向兩級定位，現由理論距離初定位，再由點激光傳感器精確實時定位。

可選的，所述橫向定位單元不包括車號識別裝置，所述中央處理單元接入列車調度信息，由列車調度信息獲取車型信息。