[發(fā)明專利]一種列車停站自動(dòng)上水系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110986704.0
• 申請(qǐng)日: 2021-08-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113548085B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 占棟;向文劍;伍雪松;曹偉;劉朝洪;鄧偽兵;何晨;謝寶權(quán)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都唐源電氣股份有限公司
• 主分類號(hào): B61K11/00
• 分類號(hào): B61K11/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種列車自動(dòng)上水系統(tǒng)，其特征在于，包括橫向定位單元、自動(dòng)注水機(jī)器人和中央處理單元；

橫向定位單元包括車號(hào)識(shí)別裝置和車頭定位裝置，車號(hào)識(shí)別裝置設(shè)置于軌旁，用于識(shí)別列車車號(hào)，并將車號(hào)識(shí)別結(jié)果上傳至中央處理單元；車頭定位裝置設(shè)置于列車停車標(biāo)線位置，用于獲取車頭位置坐標(biāo)并上傳至中央處理單元；

所述自動(dòng)注水機(jī)器人包括行走單元、旋轉(zhuǎn)單元、注水固定單元和上水口閥門(mén)開(kāi)閉機(jī)械臂；其中，

行走單元，用于響應(yīng)中央處理單元的橫向移動(dòng)指令帶動(dòng)機(jī)器人本體沿導(dǎo)軌橫向移動(dòng)到指定位置；所述行走單元包括驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人橫向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和設(shè)置在所述機(jī)器人底部的滑塊，所述導(dǎo)軌包括磁柵尺，所述滑塊滑動(dòng)卡接在直線導(dǎo)軌上，所述滑塊的底端面中心安裝有磁頭，所述磁頭的外壁與磁柵尺上表面貼合；

旋轉(zhuǎn)單元包括點(diǎn)激光位移傳感器，用于測(cè)量機(jī)器人本體位于指定位置時(shí)車廂上水口相對(duì)于注水管的實(shí)測(cè)縱向距離并上傳至中央處理單元，響應(yīng)中央處理單元的水平回轉(zhuǎn)指令帶動(dòng)注水固定單元繞鉛垂軸水平回轉(zhuǎn)置車廂上水口下方；

注水固定單元包括點(diǎn)激光位移傳感器，用于測(cè)量機(jī)器人本體位于上水口下方時(shí)車廂上水口與注水管的實(shí)測(cè)垂直距離并上傳至中央處理單元，響應(yīng)中央處理單元的上下移動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)注水管豎直向上移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)注水管與上水口對(duì)接并完成注水；所述注水固定單元還包括上水口視頻監(jiān)控模塊，用于實(shí)時(shí)采集圖像并將采集的圖像發(fā)送至所述中央處理單元；

中央處理單元，用于根據(jù)橫向定位單元上傳的所述車號(hào)識(shí)別結(jié)果和車頭位置坐標(biāo)計(jì)算橫向移動(dòng)距離，并向所述行走單元下發(fā)橫向移動(dòng)指令，根據(jù)旋轉(zhuǎn)定位單元上傳的實(shí)測(cè)縱向距離向其下發(fā)水平回轉(zhuǎn)指令，根據(jù)注水固定單元上傳的所述實(shí)測(cè)垂直距離向其下發(fā)上下移動(dòng)指令；所述中央處理單元驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂對(duì)上水口的閥門(mén)進(jìn)行打開(kāi)操作，并根據(jù)上水口視頻監(jiān)控模塊監(jiān)測(cè)結(jié)果實(shí)時(shí)反饋閥門(mén)的開(kāi)閉程度；其中，所述中央處理單元驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂對(duì)上水口的閥門(mén)進(jìn)行打開(kāi)操作，具體包括：依次進(jìn)行圖像采用與量化、圖像處理后向機(jī)械臂反饋控制信號(hào)，機(jī)械臂執(zhí)行預(yù)定運(yùn)動(dòng)，到達(dá)目標(biāo)位置，到達(dá)目標(biāo)位置后再執(zhí)行后續(xù)開(kāi)關(guān)閥門(mén)動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的列車自動(dòng)上水系統(tǒng)，其特征在于：所述中央處理單元預(yù)存有車號(hào)-車型數(shù)據(jù)庫(kù)，其根據(jù)車號(hào)識(shí)別結(jié)果從所述車號(hào)-車型數(shù)據(jù)庫(kù)中查找列車每節(jié)車廂上水口相對(duì)于車頭的橫向距離，并根據(jù)所述橫向距離下發(fā)橫向移動(dòng)指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的列車自動(dòng)上水系統(tǒng)，其特征在于：所述中央處理單元還根據(jù)所述車號(hào)-車型數(shù)據(jù)庫(kù)查找列車每節(jié)車廂上水口相對(duì)于軌平面的理論垂直距離，根據(jù)所述理論垂直距離向所述注水固定單元下發(fā)初始上下移動(dòng)指令，再根據(jù)注水固定單元上傳的實(shí)測(cè)垂直距離下發(fā)上下移動(dòng)指令。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的列車自動(dòng)上水系統(tǒng)，其特征在于：所述橫向定位單元包括車號(hào)識(shí)別裝置，所述中央處理單元接入列車調(diào)度信息，由列車調(diào)度信息獲取車型信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的列車自動(dòng)上水系統(tǒng)，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)單元旋轉(zhuǎn)范圍為360°，用于滿足相鄰兩根股道列車的自動(dòng)注水。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的列車自動(dòng)上水系統(tǒng)，其特征在于：所述注水固定單元還包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和齒輪齒條機(jī)構(gòu)，注水管與齒條相互耦合為一體結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪帶動(dòng)齒條往復(fù)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)注水管上下移動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的列車自動(dòng)上水系統(tǒng)，其特征在于：所述注水固定單元還包括設(shè)置于注水管中的流量計(jì)，所述中央處理單元根據(jù)流量計(jì)監(jiān)測(cè)數(shù)值判斷注水管是否處于注水狀態(tài)中，或者根據(jù)包括注水管在內(nèi)的整個(gè)注水固定單元的重量增減判斷注水狀態(tài)。