[發明專利]一種航線確定方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202110986605.2
• 申請日: 2021-08-26
• 公開（公告）號: CN113433976B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 李坤;胡楊林;武健;朱子玉;朱麗云
• 申請（專利權）人: 北京交研智慧科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;陳麗寧

1.一種航線確定方法，其特征在于，包括：

確定需規劃航線的區域的各頂點的坐標位置(x，y)；

由飛機的航向方位角α確定航線方向的直線斜率k；

將各頂點的坐標位置(x，y)代入下式y＝kx+b后，確定b的最大值b_max與最小值b_min；

根據y＝kx+b_max與y＝kx+b_min確定航線。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據下式確定航線間的距離：

其中，d_y為y的微分，d_x為x的微分。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據下式確定航線第i條直線方程中的b值b_i為：

其中，根據下式確定航線兩側的兩點間距離d_e為：

其中，為小數向下取整，飛行高度為h米，旁向重疊度為w，CMOS底片長為b毫米，焦距為f毫米。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據下式確定航線的條數n為：

其中，為小數向上取整，飛行高度為h米，旁向重疊度為w，互補金屬氧化物半導體CMOS底片長為b毫米，焦距為f毫米。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在確定航線的航點序列時，包括：

對于航點對P_i，分別求第二個航點與P_i+1的第一個航點和第二個航點的距離，距離記為d_i1和d_i2，其中，航線由一航點序列組成，每一條航線有一航點對P_i，每個航點對的兩個航點有先后次序；

若d_i1d_i2，則將P_i+1的兩個航點的次序交換；

依次將各航點對加入航點序列中。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，坐標位置(x，y)是經緯度坐標。

7.一種航線確定裝置，其特征在于，包括：

處理器，用于讀取存儲器中的程序，執行下列過程：

確定需規劃航線的區域的各頂點的坐標位置(x，y)；

由飛機的航向方位角α確定航線方向的直線斜率k；

將各頂點的坐標位置(x，y)代入下式y＝kx+b后，確定b的最大值b_max與最小值b_min；

根據y＝kx+b_max與y＝kx+b_min確定航線；

收發機，用于在處理器的控制下接收和發送數據。

8.一種航線確定裝置，其特征在于，包括：

坐標模塊，用于確定需規劃航線的區域的各頂點的坐標位置(x，y)；

斜率模塊，用于由飛機的航向方位角α確定航線方向的直線斜率k；

最值模塊，用于將各頂點的坐標位置(x，y)代入下式y＝kx+b后，確定b的最大值b_max與最小值b_min；

航線模塊，用于根據y＝kx+b_max與y＝kx+b_min確定航線。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有執行權利要求1至6任一所述方法的計算機程序。