[發明專利]一種航線確定方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202110986605.2
• 申請日: 2021-08-26
• 公開（公告）號: CN113433976B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 李坤;胡楊林;武健;朱子玉;朱麗云
• 申請（專利權）人: 北京交研智慧科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;陳麗寧

本發明公開了一種航線確定方法、裝置及存儲介質，包括：確定需規劃航線的區域的各頂點的坐標位置（x，y）；由飛機的航向方位角α確定航線方向的直線斜率k；將各頂點的坐標位置（x，y）代入下式y=kx+b后，確定b的最大值bmax與最小值bmin；根據y=kx+bmax與y=kx+bmin確定航線。采用本發明，在解算航線的直線方程時，確定b的取值范圍即可，方案簡便快捷，直接將坐標點代入即可得到b的取值范圍，不用討論直線的斜率k的取值范圍及航線與各頂點的方位關系，解決航點解算需要進行的計算量大的問題。

技術領域

本發明涉及航拍技術領域，特別涉及一種航線確定方法、裝置及存儲介質。

背景技術

無人機技術廣泛普及，越來越多的應用于航空攝影中。在無人機進行航拍的過程中，針對劃定的飛行區域，在飛行條件確定的情況下，需要解算飛行航點，規劃飛行航線，滿足航拍要求。無人機航拍的高度一般在100到200米，飛行范圍直徑在2000米以內。

現有技術的不足在于，航點解算需要進行的計算量大，在小的飛行區域計算過于復雜，不能根據小區域的特點進行簡化計算。如可以基于單位經緯度直接計算距離，計算航點。即由大地測量學可知，對于較高精度測量，當測區半徑R≤10Km時，可不考慮地球曲率的影響，即可把水準面當做水平面看待，在精度要求要求較低時，其半徑可擴大到25Km。無人機航拍時，飛行直徑范圍一般在2000米以內，所以可以忽略地球曲率的影響。

發明內容

本發明提供了一種航線確定方法、裝置及存儲介質，用以解決航點解算需要進行的計算量大的問題。

本發明提供以下技術方案：

一種航線確定方法，包括：

確定需規劃航線的區域的各頂點的坐標位置（x，y）；

由飛機的航向方位角α確定航線方向的直線斜率k；

將各頂點的坐標位置（x，y）代入下式y=kx+b后，確定b的最大值b_max與最小值b_min；

根據y=kx+b_max與y=kx+b_min確定航線。

實施中，根據下式確定航線間的距離：

，其中，d_y為y的微分，d_x為x的微分。

實施中，根據下式確定航線第i條直線方程中的b值b_i為：

。

實施中，根據下式確定航線的條數n為：

，其中，┌ ┐為小數向上取整，，，飛行高度為h米，旁向重疊度為w，CMOS底片長為b毫米，焦距為f毫米。

實施中，根據下式確定航線兩側的兩點間距離d_e為：

，其中，└ ┘為小數向下取整，，，飛行高度為h米，旁向重疊度為w，CMOS底片長為b毫米，焦距為f毫米。

實施中，在確定航線的航點序列時，包括：

對于航點對P_i，分別求第二個航點與P_i+1的第一個航點和第二個航點的距離，距離記為d_i1和d_i2，其中，航線由一航點序列組成，每一條航線有一航點對P_i，每個航點對的兩個航點有先后次序；

若d_i1d_i2，則將P_i+1的兩個航點的次序交換；

依次將各航點對加入航點序列中。