[發(fā)明專利]精度檢測(cè)方法、系統(tǒng)及激光雷達(dá)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110986523.8
• 申請(qǐng)日: 2021-08-26
• 公開（公告）號(hào): CN113433534B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 盎銳（常州）信息科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/497
• 分類號(hào): G01S7/497
• 代理公司: 上海知義律師事務(wù)所 31304
• 代理人: 奚利豐

1.一種激光雷達(dá)的精度檢測(cè)方法，用于一精度檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述精度檢測(cè)系統(tǒng)包括一固定裝置、一掃描目標(biāo)以及一用于支撐所述掃描目標(biāo)的支撐裝置，激光雷達(dá)安裝于所述固定裝置的目標(biāo)位置上，所述掃描目標(biāo)與所述固定裝置的相對(duì)位置固定，所述激光雷達(dá)還包括一掃描組件以及一結(jié)構(gòu)件，所述結(jié)構(gòu)件包括一橫向結(jié)構(gòu)件以及兩個(gè)縱向結(jié)構(gòu)件，所述縱向結(jié)構(gòu)件并排設(shè)于所述橫向結(jié)構(gòu)件的上方，所述掃描組件包括一圓柱形外殼，所述掃描組件設(shè)于所述兩個(gè)縱向結(jié)構(gòu)件之間，所述掃描組件沿所述圓柱形外殼的軸線旋轉(zhuǎn)掃描，所述精度檢測(cè)方法包括：

所述激光雷達(dá)在豎直方向以預(yù)設(shè)角度掃描所述掃描目標(biāo)并獲取所述掃描目標(biāo)的掃描數(shù)據(jù)，其中預(yù)設(shè)角度為1度；

通過所述掃描數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)的對(duì)比獲取所述激光雷達(dá)在所述預(yù)設(shè)角度上的掃描精度；

其中，所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)包括掃描目標(biāo)的預(yù)設(shè)模型的空間點(diǎn)數(shù)量，所述通過所述掃描數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)的對(duì)比獲取所述激光雷達(dá)在所述預(yù)設(shè)角度上的掃描精度包括：獲取掃描數(shù)據(jù)中掃描目標(biāo)的空間點(diǎn)數(shù)量；根據(jù)預(yù)設(shè)模型的空間點(diǎn)數(shù)量及掃描數(shù)據(jù)中的空間點(diǎn)數(shù)量獲取所述激光雷達(dá)在所述預(yù)設(shè)角度上的掃描精度；

所述支撐裝置包括一支撐架，所述支撐架的頂部包括一支撐主體，所述支撐主體到所述支撐架的距離可調(diào)，所述支撐主體包括一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及一支撐臂，所述支撐臂通過所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)繞所述支撐主體旋轉(zhuǎn)，所述支撐臂的頂端連接所述掃描目標(biāo)，所述掃描目標(biāo)包括一長(zhǎng)方體主體；

所述長(zhǎng)方體主體的豎直高度以及激光雷達(dá)到所述長(zhǎng)方體主體的距離根據(jù)所述預(yù)設(shè)角度設(shè)定；

所述掃描目標(biāo)還包括一底座，所述掃描目標(biāo)安裝于所述支撐裝置后所述長(zhǎng)方體主體沿水平方向凸出于所述底座，所述長(zhǎng)方體主體的長(zhǎng)度方向與水平面平行，所述精度檢測(cè)方法還包括：獲取所述掃描數(shù)據(jù)中長(zhǎng)方體主體的空間點(diǎn)數(shù)量以及所述底座的空間點(diǎn)數(shù)量；根據(jù)長(zhǎng)方體主體的空間點(diǎn)數(shù)量以及所述底座的空間點(diǎn)數(shù)量獲取所述預(yù)設(shè)角度上的掃描精度；

所述精度檢測(cè)方法還包括：獲取所述掃描目標(biāo)的模型；識(shí)別所述模型中長(zhǎng)方體主體的上下兩側(cè)是否均存在所述底座的空間點(diǎn)影像，若是則根據(jù)長(zhǎng)方體主體的空間點(diǎn)數(shù)量以及所述底座的空間點(diǎn)數(shù)量獲取所述預(yù)設(shè)角度上的掃描精度。

2.如權(quán)利要求1所述的精度檢測(cè)方法，其特征在于，所述支撐裝置包括一旋轉(zhuǎn)裝置，所述支撐臂的頂端通過旋轉(zhuǎn)裝置連接所述掃描目標(biāo)，所述旋轉(zhuǎn)裝置帶動(dòng)所述掃描目標(biāo)以長(zhǎng)方體主體中心為圓心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述精度檢測(cè)方法包括：

檢測(cè)長(zhǎng)方體主體的長(zhǎng)度方向是否與水平面平行，若是則識(shí)別所述模型中長(zhǎng)方體主體的上下兩側(cè)是否均存在所述底座的空間點(diǎn)影像，若存在則根據(jù)長(zhǎng)方體主體的空間點(diǎn)數(shù)量以及所述底座的空間點(diǎn)數(shù)量獲取所述預(yù)設(shè)角度上的掃描精度，若未存在則控制所述支撐主體到所述支撐架的距離；若否則根據(jù)長(zhǎng)方體主體的長(zhǎng)度方向控制所述旋轉(zhuǎn)裝置旋轉(zhuǎn)以使再次獲取的長(zhǎng)方體主體的長(zhǎng)度方向與水平面平行。