[發明專利]一種挖掘機的控制方法、裝置、挖掘機和計算機設備

有效

• 申請號: 202110985603.1
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113700062B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 王勇;隋少龍;李志鵬;楊裕豐;王春磊;吳慶禮;渠立紅;付桂山;汪允顯;文俊;張聰聰;劉永參
• 申請（專利權）人: 徐州徐工礦業機械有限公司
• 主分類號: E02F3/36
• 分類號: E02F3/36;E02F9/20;G06F16/903;H04B17/318;H04W4/029;H04W64/00
• 代理公司: 徐州市三聯專利事務所 32220
• 代理人: 董開龍

本發明公開了一種挖掘機的控制方法、裝置、挖掘機、計算機設備和存儲介質，所述方法包括：根據定位信息的類型，將定位信息輸入至匹配的定位子模型中進行數據處理，輸出挖掘機在預設時長工作狀態下的運動軌跡數據；以及根據運動軌跡數據和預設限定工作區域，控制挖掘機的工作狀態。因此，采用本申請實施例，由于在挖掘機上設置有能夠獲取多種類型的定位信息的定位設備和包括多種定位子模型的定位模型，通過定位模型的數據處理，能夠精準地輸出挖掘機在預設時長工作狀態下的運動軌跡數據；以及根據運動軌跡數據和預設限定工作區域，精準地控制挖掘機的工作狀態，從而實現了對挖掘機的自動化、且智能地控制。

技術領域

本發明涉及挖掘機技術領域，特別涉及一種挖掘機的控制方法、裝置、挖掘機和計算機設備。

背景技術

隨著工程技術的發展，例如，地鐵、道路建設均需要使用挖掘機，挖掘機在施工項目中具有極其重要的作用。常見的挖掘機包括輪式挖掘機和液壓挖掘機。輪式挖掘機具有行走速度快、且能遠距離自行轉場及可快速更換多種作業裝置的優點。基于上述輪式挖掘機的優勢，其廣泛應用于機場創建、港口創建、油田開采、礦山開采、快速搶修等物料挖掘以及搬移過程中。

在挖掘機的施工過程中，容易因為操作挖掘機的司機的視野范圍有限，或者其視野受到遮擋，發生誤操作，損壞挖掘機施工現場的周邊設施，造成經濟損失，甚至造成人員傷亡。

現有的方法，會在挖掘機的施工區域周邊設置安全防護墻，或者，設置提醒區域，并在該區域標識出“前方區域正在施工，請勿入內”。但是，現有的方法，無法做到對挖掘機的智能控制，更加無法做到：在預測出挖掘機可能超出其施工區域時，智能地控制其停止工作。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種挖掘機的控制方法、裝置、挖掘機、計算機設備和存儲介質，以解決上述技術問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種挖掘機的控制方法，所述挖掘機上設置有獲取多種類型的定位信息的定位設備，所述方法包括：

獲取挖掘機在預設時長工作狀態下的多種類型的定位信息和定位模型，所述定位模型包括多種定位子模型，所述定位模型包括基于時間差到達進行定位的第一定位子模型、基于接收信號強度進行定位的第二定位子模型和基于位置指紋的第三定位子模型；

根據所述定位信息的類型，將所述定位信息輸入至匹配的定位子模型中進行數據處理，輸出所述挖掘機在所述預設時長所述工作狀態下的運動軌跡數據；

根據所述運動軌跡數據和預設限定工作區域，控制所述挖掘機的工作狀態。

在一種實施方式中，所述根據所述運動軌跡數據和預設限定工作區域，控制所述挖掘機的工作狀態包括：

根據所述運動軌跡數據預測所述挖掘機的工作區域，若預測出所述挖掘機的所述工作區域預超出所述預設限定工作區域，則控制所述挖掘機停止工作，或者，控制所述挖掘機轉向直至返回所述預設限定工作區域內為止。

在一種實施方式中，在所述根據所述定位信息的類型，將所述定位信息輸入至匹配的定位子模型中進行數據處理之前，所述方法還包括：

根據所述定位信息的類型，從所述定位模型中確定匹配對應的定位子模型，并基于匹配的定位子模型對所述挖掘機進行定位。

在一種實施方式中，所述根據所述定位信息的類型，從所述定位模型中確定匹配對應的定位子模型，并基于匹配的定位子模型對所述挖掘機進行定位包括：

若所述定位信息的類型為基于時間差到達的第一類型的定位信息時，則確定匹配的定位子模型為所述第一定位子模型；

獲取至少一個所述第一類型的定位信息，所述第一類型的定位信息至少包括發射節點發送的射頻信號的傳播速度、發射節點發送的超聲波信號的傳播速度、信號發送時間、所述射頻信號到達接收節點的時間和所述超聲波信號達到接收節點的時間；