[發明專利]一種挖掘機的控制方法、裝置、挖掘機和計算機設備

有效

• 申請號: 202110985603.1
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113700062B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 王勇;隋少龍;李志鵬;楊裕豐;王春磊;吳慶禮;渠立紅;付桂山;汪允顯;文俊;張聰聰;劉永參
• 申請（專利權）人: 徐州徐工礦業機械有限公司
• 主分類號: E02F3/36
• 分類號: E02F3/36;E02F9/20;G06F16/903;H04B17/318;H04W4/029;H04W64/00
• 代理公司: 徐州市三聯專利事務所 32220
• 代理人: 董開龍

1.一種挖掘機的控制方法，其特征在于，所述挖掘機上設置有獲取多種類型的定位信息的定位設備，所述方法包括：

獲取挖掘機在預設時長工作狀態下的多種類型的定位信息和定位模型，所述定位模型包括多種定位子模型，所述定位模型包括基于時間差到達進行定位的第一定位子模型、基于接收信號強度進行定位的第二定位子模型和基于位置指紋的第三定位子模型；

根據所述定位信息的類型，從所述定位模型中確定匹配對應的定位子模型，并基于匹配的定位子模型對所述挖掘機進行定位；

所述根據所述定位信息的類型，從所述定位模型中確定匹配對應的定位子模型，并基于匹配的定位子模型對所述挖掘機進行定位包括：

若所述定位信息的類型為基于時間差到達的第一類型的定位信息時，則確定匹配的定位子模型為所述第一定位子模型；

獲取至少一個所述第一類型的定位信息，所述第一類型的定位信息至少包括發射節點發送的射頻信號的傳播速度、發射節點發送的超聲波信號的傳播速度、信號發送時間、所述射頻信號到達接收節點的時間和所述超聲波信號達到接收節點的時間；

根據多個所述第一類型的定位信息，計算兩個節點之間的第一距離，并根據所述第一距離對所述挖掘機進行定位；

根據所述定位信息的類型，將所述定位信息輸入至匹配的定位子模型中進行數據處理，輸出所述挖掘機在所述預設時長所述工作狀態下的運動軌跡數據；

根據所述運動軌跡數據和預設限定工作區域，控制所述挖掘機的工作狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述運動軌跡數據和預設限定工作區域，控制所述挖掘機的工作狀態包括：

根據所述運動軌跡數據預測所述挖掘機的工作區域，若預測出所述挖掘機的所述工作區域預超出所述預設限定工作區域，則控制所述挖掘機停止工作，或者，控制所述挖掘機轉向直至返回所述預設限定工作區域內為止。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述定位信息的類型，從所述定位模型中確定匹配對應的定位子模型，并基于匹配的定位子模型對所述挖掘機進行定位包括：

若所述定位信息的類型為基于接收信號強度的第二類型的定位信息時，則確定匹配的定位子模型為所述第二定位子模型；

獲取至少一個所述第二類型的定位信息，所述第二類型的定位信息包括參考節點到定位節點的距離、單位距離、發射節點的發射功率、經過單位后的路徑損耗、標準差范圍處于預設值范圍內的均值為零的高斯隨機數、信號衰減因子的數值范圍；

根據多個所述第二類型的定位信息，確定參考節點到定位節點的第二距離，并根據所述第二距離對所述挖掘機進行定位。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述定位信息的類型，從所述定位模型中確定匹配對應的定位子模型，并基于匹配的定位子模型對所述挖掘機進行定位包括：

若所述定位信息的類型為基于位置指紋的第三類型的定位信息時，則確定匹配的定位子模型為所述第三定位子模型；

確定用于對所述挖掘機進行定位的采樣分布圖；

基于所述采樣分布圖確定多個采樣點，獲取各個采樣點的信號強度、各個采樣點的MAC地址和各個采樣點的位置信息；

將各個采樣點的信號強度、各個采樣點的MAC地址和各個采樣點的位置信息存儲于指紋數據庫中；

檢測待定位點AP的信號強度和物理地址；

基于匹配算法，基于所述待定位點AP的信號強度和物理地址，在所述指紋數據庫中搜索與所述待定位點相匹配的數據，得到匹配結果；

基于所述匹配結果預估所述挖掘機的位置。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述采樣分布圖確定多個采樣點包括：

基于所述采樣分布圖隨機選取第一預設數量的采樣點，并將所述第一預設數量的采樣點作為確定的所述多個采樣點；或者，

基于所述采樣分布圖和預設規則選取第二預設數量的采樣點，并將所述第二預設數量的采樣點作為確定的所述多個采樣點，所述預設規則包括每間隔預設距離設置一個采樣點；或者，

根據所述采樣分布圖遍歷待定位區域內的所有采樣點，并將各個采樣點均作為確定的所述多個采樣點。