[發明專利]一種挖掘機運行模式切換的控制方法、裝置和挖掘機

在審

• 申請號: 202110985602.7
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113688847A
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 王勇;隋少龍;李志鵬;楊裕豐;王春磊;吳慶禮;渠立紅;付桂山;汪允顯;文俊;張聰聰;劉永參
• 申請（專利權）人: 徐州徐工礦業機械有限公司
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46;G06K9/62;G06T7/50;G06T7/73
• 代理公司: 徐州市三聯專利事務所 32220
• 代理人: 董開龍

本發明公開了一種挖掘機運行模式切換的控制方法、裝置、挖掘機、計算機設備和存儲介質，所述方法包括：根據定位信息和預設工作區域的各個邊界點的各個位置坐標信息，確定從當前運行模式切換至的目標運行模式；以及根據目標運行模式，向挖掘機發送切換控制指令。因此，采用本申請實施例，由于該控制方法能夠精準地從多個視覺子模型中確定用于對挖掘機進行定位的視覺定位子模型，基于該視覺定位子模型對挖掘機進行精準定位，得到定位信息，以及根據定位信息和預設工作區域的各個邊界點的各個位置坐標信息，確定從當前運行模式切換至的目標運行模式；這樣，可以自動化且智能地控制挖掘機從當前運行模式切換至對應的目標運行模式。

技術領域

本發明涉及挖掘機技術領域，特別涉及一種挖掘機運行模式切換的控制方法、裝置和挖掘機。

背景技術

隨著工程技術的發展，例如，地鐵、道路建設均需要使用挖掘機，挖掘機在施工項目中具有極其重要的作用。常見的挖掘機包括輪式挖掘機和液壓挖掘機。輪式挖掘機具有行走速度快、且能遠距離自行轉場及可快速更換多種作業裝置的優點。基于上述輪式挖掘機的優勢，其廣泛應用于機場創建、港口創建、油田開采、礦山開采、快速搶修等物料挖掘以及搬移過程中。

在挖掘機的施工過程中，容易因為操作挖掘機的司機的視野范圍有限，或者其視野受到遮擋，發生誤操作，損壞挖掘機施工現場的周邊設施，造成經濟損失，甚至造成人員傷亡。

現有的挖掘機控制方法，需要有駕駛挖掘機經驗的司機進行人工駕駛和操作，無法做到對挖掘機的自動且智能操作，更加無法做到：為挖掘機配置多種運行模式，并自動且智能地控制挖掘機在多種運行模式之間自如切換。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種挖掘機運行模式切換的控制方法、裝置、挖掘機、計算機設備和存儲介質，以解決上述技術問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種一種挖掘機運行模式切換的控制方法，所述方法包括：

獲取用于對所述挖掘機進行定位的視覺定位模型、所述挖掘機所處當前環境的當前環境信息，所述視覺定位模型包括基于單目視覺定位的第一視覺定位子模型、基于雙目立體視覺定位的第二視覺定位子模型和基于全方位視覺傳感器定位的第三視覺定位子模型；

根據所述挖掘機所處當前環境的所述當前環境信息，從多個視覺子模型中確定用于對所述挖掘機進行定位的視覺定位子模型；

根據所述視覺定位子模型對所述挖掘機進行定位，得到對應的定位信息，所述定位信息包括所述挖掘機的任意一個時刻的位置坐標信息；

獲取預設工作區域的坐標信息，以及所述預設工作區域的各個邊界點的各個位置坐標信息；

根據所述定位信息和所述預設工作區域的各個邊界點的各個位置坐標信息，確定從當前運行模式切換至的目標運行模式；

根據所述目標運行模式，向所述挖掘機發送切換控制指令，所述切換控制指令中攜帶有運行模式切換信息，所述運行模式切換信息用于控制所述挖掘機從所述當前運行模式切換至所述目標運行模式。

在一種實施方式中，所述方法還包括：

讀取所述目標運行模式，所述目標運行模式至少包括：

減速運行的第一目標運行模式、停止運行的第二目標運行模式、勻速運行的第三目標運行模式、加速運行的第四目標運行模式和反方向運行的第五目標運行模式。

在一種實施方式中，在所述視覺定位子模型為所述基于單目視覺定位的所述第一視覺定位子模型時，所述根據所述視覺定位子模型對所述挖掘機進行定位，得到對應的定位信息包括：

通過改變設置第一拍攝裝置的位置，獲取用于對所述挖掘機進行定位的至少兩張第一圖像，其中，所述第一拍攝裝置設置于所述挖掘機的第一預設位置，所述第一預設位置為通過所述第一拍攝裝置能夠拍攝到所述挖掘機全局圖像的第一位置；