[發明專利]一種挖掘機運行模式切換的控制方法、裝置和挖掘機

在審

• 申請號: 202110985602.7
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113688847A
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 王勇;隋少龍;李志鵬;楊裕豐;王春磊;吳慶禮;渠立紅;付桂山;汪允顯;文俊;張聰聰;劉永參
• 申請（專利權）人: 徐州徐工礦業機械有限公司
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46;G06K9/62;G06T7/50;G06T7/73
• 代理公司: 徐州市三聯專利事務所 32220
• 代理人: 董開龍

1.一種挖掘機運行模式切換的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取用于對所述挖掘機進行定位的視覺定位模型、所述挖掘機所處當前環境的當前環境信息，所述視覺定位模型包括基于單目視覺定位的第一視覺定位子模型、基于雙目立體視覺定位的第二視覺定位子模型和基于全方位視覺傳感器定位的第三視覺定位子模型；

根據所述挖掘機所處當前環境的所述當前環境信息，從多個視覺子模型中確定用于對所述挖掘機進行定位的視覺定位子模型；

根據所述視覺定位子模型對所述挖掘機進行定位，得到對應的定位信息，所述定位信息包括所述挖掘機的任意一個時刻的位置坐標信息；

獲取預設工作區域的坐標信息，以及所述預設工作區域的各個邊界點的各個位置坐標信息；

根據所述定位信息和所述預設工作區域的各個邊界點的各個位置坐標信息，確定從當前運行模式切換至的目標運行模式；

根據所述目標運行模式，向所述挖掘機發送切換控制指令，所述切換控制指令中攜帶有運行模式切換信息，所述運行模式切換信息用于控制所述挖掘機從所述當前運行模式切換至所述目標運行模式。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

讀取所述目標運行模式，所述目標運行模式至少包括：

減速運行的第一目標運行模式、停止運行的第二目標運行模式、勻速運行的第三目標運行模式、加速運行的第四目標運行模式和反方向運行的第五目標運行模式。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述視覺定位子模型為所述基于單目視覺定位的所述第一視覺定位子模型時，所述根據所述視覺定位子模型對所述挖掘機進行定位，得到對應的定位信息包括：

通過改變設置第一拍攝裝置的位置，獲取用于對所述挖掘機進行定位的至少兩張第一圖像，其中，所述第一拍攝裝置設置于所述挖掘機的第一預設位置，所述第一預設位置為通過所述第一拍攝裝置能夠拍攝到所述挖掘機全局圖像的第一位置；

分別對任意一個第一圖像進行預處理，得到對應的預處理后的第一圖像；

對每一個預處理后的第一圖像進行目標檢測，提取并確定所述挖掘機的第一檢測區域；

在所述挖掘機的所述第一檢測區域進行特征提取，得到多個第一圖像匹配特征點；

將選取的多個第一圖像匹配特征點間建立特征之間的第一對應關系；

基于所述第一對應關系進行立體匹配和對所述挖掘機進行定位，得到對應的定位信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于多個第一圖像匹配特征點對所述挖掘機進行定位包括：

獲取所述挖掘機的空間物點與所成像點的投影幾何變換關系；

基于多個第一圖像匹配特征點和所述投影幾何變換關系，確定所述第一拍攝裝置的第一坐標系和所述挖掘機的第二坐標系的空間位姿參數；

根據所述空間位姿參數對所述挖掘機進行定位。