[發明專利]具有視點偏移的全向圖像的圖像處理的方法和系統

在審

• 申請號: 202110984617.1
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN114257733A
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 拉德卡·特佐爾;尼盧法爾·普里安
• 申請（專利權）人: 英特爾公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N9/31;H04N19/184;H04N19/186;H04N13/122
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 姜飛

本申請提供了具有視點偏移的全向圖像的圖像處理的方法和系統。

技術領域

本申請總地涉及圖像處理領域，并且更具體地涉及具有視點偏移的全向圖像的圖像處理的方法和系統。

背景技術

全向相機，例如配備有超廣角鏡頭的相機，可用于捕捉具有場景的比其他類型鏡頭的視野(field of view，FOV)更大的FOV的圖像。廣角鏡頭指的是這樣一種鏡頭：其焦距對于給定的圖像格式比普通鏡頭的焦距要小。例如，具有36mm乘24mm格式的全畫幅35mm相機，對角線測量為43.3mm，并且根據慣例，大多數制造商采用的普通鏡頭是50mm。因此，在全畫幅35mm相機上焦距為35mm或更小的鏡頭可被視為廣角。超廣角鏡頭或魚眼鏡頭在全畫幅35mm相機上通常具有15mm或更小的焦距。魚眼鏡頭可具有達到180度或更大的FOV，并且具有魚眼鏡頭的相機的陣列在所有方向上都可捕捉360度。全向圖像傳統上被視為中心投影，忽略了由于鏡頭的入射光瞳(entrance pupil)的運動而產生的視點偏移，這導致了顯著的、可檢測到的精度誤差。

發明內容

根據本申請的一方面，提供了其上具有指令的至少一個非暫態計算機可讀介質，所述指令當被執行時使得計算設備通過以下步驟來進行操作：獲得由至少一個成像設備捕捉的至少一個圖像的圖像數據；生成視點偏移數據，該視點偏移數據指示與所述至少一個圖像的圖像數據的生成相關聯的視點偏移；并且將所述圖像數據和所述視點偏移數據兩者分開提供給圖像處理應用以依據所述視點偏移數據來修改所述圖像數據。

根據本申請的另一方面，提供了一種圖像處理的系統，包括：存儲器；以及與所述存儲器通信地耦合的至少一個處理器，所述處理器被布置為通過以下步驟來進行操作：獲得由至少一個成像設備捕捉的至少一個圖像的圖像數據，生成視點偏移數據，該視點偏移數據指示與所述至少一個圖像的圖像數據的生成相關聯的視點的偏移，并且將所述圖像數據和所述視點偏移數據兩者分開提供給圖像處理應用以依據所述視點偏移數據來修改所述圖像數據。

根據本申請的又一方面，提供了一種圖像處理的方法，包括：獲得由至少一個成像設備捕捉的至少一個圖像的圖像數據；生成視點偏移數據，該視點偏移數據指示與所述至少一個圖像的圖像數據的生成相關聯的視點偏移；并且將所述圖像數據和所述視點偏移數據兩者分開提供給圖像處理應用以依據所述視點偏移數據來修改所述圖像數據。

附圖說明

在附圖中以示例方式而非限制方式圖示了本文描述的素材。為了圖示的簡單和清晰，附圖中圖示的元素不一定是按比例繪制的。例如，為了清晰，一些元素的尺寸相對于其他元素可被夸大。另外，在認為適當時，在附圖之間重復附圖標記以指示對應的或相似的元素。在附圖中：

圖1是示例魚眼圖像；

圖2是魚眼圖像的投影的圖示；

圖3是圖示出示例魚眼相機的圖，其中對于五度的光線示出了光線追蹤；

圖4是圖示出示例魚眼相機的圖，其中對于85度的光線示出了光線追蹤；

圖5是示出視點偏移相對于到理想圖像平面上的物體點的半徑的圖線；

圖6是根據這里的至少一個實現方式的具有視點偏移的全向圖像的圖像處理的方法的流程圖；

圖7A是根據這里的至少一個實現方式的具有視點偏移的全向圖像的圖像處理的方法的詳細流程圖；

圖7B是根據這里的至少一個實現方式的具有視點偏移的全向圖像的圖像處理的方法的另一詳細流程圖；

圖8是全向圖像的投影視圖的圖像；

圖9是根據這里的至少一個實現方式的視點偏移圖譜；

圖10是根據這里的至少一個實現方式的示出具有視點偏移校正的投影圖像的處理的圖像的流程序列；