[發明專利]測距方法、裝置、電子設備、存儲介質及系統

在審

• 申請號: 202110984297.X
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113658251A
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 孔祥暉
• 申請（專利權）人: 北京市商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06K9/00;G01B11/00
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 靳玫

本公開實施例提供一種測距方法、裝置、電子設備、存儲介質及系統。該方法包括：先采用單目測距方式對目標對象進行測距，得到目標對象的第一距離，再基于第一距離確定是否需要將當前采用的單目測距方式切換為雙目測距方式來對目標對象進行測距。由于單目測距方式的測距穩定性較高，雙目測距方式的測距準確度較高，上述測距方式能夠在不同的距離范圍內適應性地采取不同的測距方式對目標對象進行測距，同時兼顧了單目測距方式和雙目測距方式的優點，提高了測距穩定性和測距準確度。

技術領域

本公開涉及計算機視覺技術領域，尤其涉及一種測距方法、裝置、電子設備、存儲介質及系統。

背景技術

在日常生活中，常常需要對目標對象進行測距。傳統的測距方式包括單目測距方式和雙目測距方式，單目測距方式雖然能夠獲取較穩定的測距結果，但是測試準確度較低；雙目測距方式雖然測距準確度高，但是測距結果穩定性較低。可見，傳統的測距方式無法兼顧測距穩定性和測距準確性。

發明內容

本公開提供一種測距方法、裝置、電子設備、存儲介質及系統，能夠解決傳統的測距方式無法兼顧測距穩定性和測距準確性的技術問題。

第一方面，本公開實施例提供一種測距方法，應用于包括第一視覺傳感器和第二視覺傳感器的測距系統，所述第一視覺傳感器的視野范圍和所述第二視覺傳感器的視野范圍至少部分重疊；所述方法包括：采用單目測距方式對所述第一視覺傳感器和所述第二視覺傳感器的視野重疊范圍內的目標對象進行測距，得到所述目標對象的第一距離；基于所述第一距離確定是否將所述單目測距方式切換為雙目測距方式；采用確定后的測距方式對所述目標對象進行測距。

在一些實施例中，所述采用單目測距方式對所述第一視覺傳感器和所述第二視覺傳感器的視野重疊范圍內的目標對象進行測距，得到所述目標對象的第一距離，包括：在所述第一視覺傳感器采集的圖像中搜索所述目標對象，并對搜索到的目標對象進行跟蹤；在跟蹤過程中，采用單目測距方式對所述目標對象進行測距，并持續更新所述目標對象的距離和位置；所述基于所述第一距離確定是否將所述單目測距方式切換為雙目測距方式，包括：在所述目標對象的位置處于所述視野重疊范圍內的情況下，基于所述第一距離確定是否將所述單目測距方式切換為雙目測距方式。

在一些實施例中，所述在所述第一視覺傳感器采集的圖像中搜索所述目標對象，并對搜索到的目標對象進行跟蹤，包括：對所述目標對象進行頭肩檢測，獲取頭肩檢測結果，所述頭肩檢測結果包括所述目標對象的頭部關鍵點的位置和所述目標對象的肩部關鍵點的位置；基于所述頭肩檢測結果確定所述目標對象與所述第一視覺傳感器之間的相對角度；基于所述相對角度，并采用頭肩跟蹤模型跟蹤所述目標對象，并為所述目標對象分配唯一標識。

在一些實施例中，所述基于所述第一距離確定是否將所述單目測距方式切換為雙目測距方式，包括：在所述第一距離大于或等于預設距離閾值的情況下，繼續采用單目測距方式對所述目標對象進行測距；在所述第一距離小于預設距離閾值的情況下，將所述單目測距方式切換為雙目測距方式。

在一些實施例中，所述測距系統安裝于電子設備上；所述在所述第一距離小于預設距離閾值的情況下，將所述單目測距方式切換為雙目測距方式，包括：在所述第一距離小于預設距離閾值，且滿足預設條件的情況下，將所述單目測距方式切換為雙目測距方式；在所述第一距離小于預設距離閾值，且不滿足所述預設條件的情況下，繼續采用單目測距方式對所述目標對象進行測距；所述預設條件包括：所述電子設備的剩余電量大于或等于預設電量閾值，和/或所述目標對象的移動速度大于或等于預設速度閾值。

在一些實施例中，所述目標對象在所述視野重疊范圍內的任意位置處的距離均小于預設距離閾值；所述基于所述第一距離確定是否將所述單目測距方式切換為雙目測距方式，包括：響應于所述目標對象進入所述視野重疊范圍內，將所述測距方式切換為雙目測距方式；和/或響應于所述目標對象離開所述視野重疊范圍內，將所述測距方式切換為單目測距方式。