[發明專利]測距方法、裝置、電子設備、存儲介質及系統

在審

• 申請號: 202110984297.X
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113658251A
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 孔祥暉
• 申請（專利權）人: 北京市商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06K9/00;G01B11/00
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 靳玫

1.一種測距方法，其特征在于，應用于包括第一視覺傳感器和第二視覺傳感器的測距系統，所述第一視覺傳感器的視野范圍和所述第二視覺傳感器的視野范圍至少部分重疊；所述方法包括：

采用單目測距方式對所述第一視覺傳感器和所述第二視覺傳感器的視野重疊范圍內的目標對象進行測距，得到所述目標對象的第一距離；

基于所述第一距離確定是否將所述單目測距方式切換為雙目測距方式；

采用確定后的測距方式對所述目標對象進行測距。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用單目測距方式對所述第一視覺傳感器和所述第二視覺傳感器的視野重疊范圍內的目標對象進行測距，得到所述目標對象的第一距離，包括：

在所述第一視覺傳感器采集的圖像中搜索所述目標對象，并對搜索到的目標對象進行跟蹤；

在跟蹤過程中，采用單目測距方式對所述目標對象進行測距，并持續更新所述目標對象的距離和位置；

所述基于所述第一距離確定是否將所述單目測距方式切換為雙目測距方式，包括：

在所述目標對象的位置處于所述視野重疊范圍內的情況下，基于所述第一距離確定是否將所述單目測距方式切換為雙目測距方式。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述第一視覺傳感器采集的圖像中搜索所述目標對象，并對搜索到的目標對象進行跟蹤，包括：

對所述目標對象進行頭肩檢測，獲取頭肩檢測結果，所述頭肩檢測結果包括所述目標對象的頭部關鍵點的位置和所述目標對象的肩部關鍵點的位置；

基于所述頭肩檢測結果確定所述目標對象與所述第一視覺傳感器之間的相對角度；

基于所述相對角度，并采用頭肩跟蹤模型跟蹤所述目標對象，并為所述目標對象分配唯一標識。

4.根據權利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距離確定是否將所述單目測距方式切換為雙目測距方式，包括：

在所述第一距離大于或等于預設距離閾值的情況下，繼續采用單目測距方式對所述目標對象進行測距；

在所述第一距離小于預設距離閾值的情況下，將所述單目測距方式切換為雙目測距方式。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述測距系統安裝于電子設備上；所述在所述第一距離小于預設距離閾值的情況下，將所述單目測距方式切換為雙目測距方式，包括：

在所述第一距離小于預設距離閾值，且滿足預設條件的情況下，將所述單目測距方式切換為雙目測距方式；

在所述第一距離小于預設距離閾值，且不滿足所述預設條件的情況下，繼續采用單目測距方式對所述目標對象進行測距；

所述預設條件包括：

所述電子設備的剩余電量大于或等于預設電量閾值，和/或

所述目標對象的移動速度大于或等于預設速度閾值。

6.根據權利要求1-5任一或所述的方法，其特征在于，所述目標對象在所述視野重疊范圍內的任意位置處的距離均小于預設距離閾值；所述基于所述第一距離確定是否將所述單目測距方式切換為雙目測距方式，包括：

響應于所述目標對象進入所述視野重疊范圍內，將所述測距方式切換為雙目測距方式；和/或

響應于所述目標對象離開所述視野重疊范圍內，將所述測距方式切換為單目測距方式。

7.根據權利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述測距系統安裝于電子設備上；所述采用確定后的測距方式對所述目標對象進行測距，包括：

在所述目標對象的移動方向為朝向所述電子設備的情況下，每隔第一時間間隔采用確定后的測距方式對所述目標對象進行測距；

在所述目標對象的移動方向為背離所述電子設備的情況下，每隔第二時間間隔采用確定后的測距方式對所述目標對象進行測距；

所述第二時間間隔小于所述第一時間間隔。