[發明專利]坐標系轉換關系的確認方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202110984264.5
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN114452545A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 茍天昌;閆浩
• 申請（專利權）人: 西安大醫集團股份有限公司
• 主分類號: A61N5/10
• 分類號: A61N5/10
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 李珂珂

本申請公開了一種坐標系轉換關系的確認方法、裝置及系統，涉及放射治療技術領域。該方法先基于初始轉換關系和標定組件在相機坐標系下的第一位置，確定標定組件在設備坐標系下的第二位置，之后基于該第二位置和標定組件在設備坐標系下的第三位置確定出的標定組件在設備坐標系下的偏移量，對初始轉換關系進行校正以得到目標轉換關系。由于本申請確定出的目標轉換關系的精度較高，因此通過該目標轉換關系計算目標對象在設備坐標系下的位置的準確性較高。

技術領域

本申請涉及放射治療技術領域，特別涉及一種坐標系轉換關系的確認方法、裝置及系統。

背景技術

點云相機能夠在其視野范圍內獲取目標物的立體點云圖像，該立體點云圖像經處理后能夠得到目標物在相機坐標系下的坐標。該目標物的坐標可以稱為該目標物的點云數據。

相關技術中，由于點云相機所處的相機坐標系與放療設備的設備坐標系不同，因此需要將目標對象在相機坐標系下的坐標轉換為設備坐標系下的坐標，以便基于該目標對象在設備坐標系下的坐標對該目標對象進行放射治療。

但是，相關技術中將相機坐標系下的坐標數據轉換為設備坐標系下的坐標數據的轉換精度較低。

發明內容

本申請提供了一種坐標系轉換關系的確認方法、裝置及系統，可以解決相關技術中將相機坐標系下的坐標數據轉換為設備坐標系下的坐標數據的轉換精度較低的問題。所述技術方案如下：

一方面，提供了一種點云相機與放療設備之間坐標系的轉換關系的確認方法，所述方法包括：

基于初始轉換關系和標定組件在點云相機的相機坐標系下的第一位置，確定所述標定組件在所述放療設備的設備坐標系下的第二位置，其中，所述初始轉換關系為所述相機坐標系和所述設備坐標系之間的轉換關系；

基于所述第二位置和所述標定組件在所述放療設備的設備坐標系下的第三位置，確定所述標定組件在所述設備坐標系下的偏移量；

基于所述偏移量，對所述初始轉換關系進行校正，得到所述相機坐標系和所述設備坐標系之間的目標轉換關系。

可選的，在確定所述標定組件在所述放療設備的設備坐標系下的第二位置之前，所述方法還包括：

獲取所述初始轉換關系。

可選的，所述獲取所述初始轉換關系，包括：

獲取所述標定組件在所述放療設備的設備坐標系下的第三位置；

獲取所述標定組件在所述點云相機的相機坐標系下的第一位置；

基于所述第三位置和所述第一位置，確定所述相機坐標系和所述設備坐標系之間的初始轉換關系。

可選的，所述獲取所述標定組件在所述放療設備的設備坐標系下的第三位置，包括：

獲取所述標定組件中各目標標定物的位置關系；

在所述標定組件中任一目標標定物距離所述放療設備的等中心預設位置的情況下，基于所述預設位置以及各所述目標標定物的位置關系，確定每個所述目標標定物在所述放療設備的設備坐標系下的坐標。

可選的，所述獲取所述標定組件在所述點云相機的相機坐標系下的第一位置，包括：

在所述標定組件中任一目標標定物位于所述放療設備的等中心的預設位置的情況下，基于所述點云相機獲取每個所述目標標定物在所述點云相機的相機坐標系下的坐標。

另一方面，提供了一種點云相機與放療設備之間坐標系的轉換關系的確認設備，所述確認設備包括：處理器和存儲器；

所述存儲器用于存儲由處理器執行的指令，所述處理器通過執行所述存儲器中存儲的指令以實現如上述方面所述的點云相機與放療設備之間坐標系的轉換關系的確認方法。