[發(fā)明專利]坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系的確認(rèn)方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110984264.5
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN114452545A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 茍?zhí)觳?/a>;閆浩
• 申請（專利權(quán)）人: 西安大醫(yī)集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: A61N5/10
• 分類號: A61N5/10
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 李珂珂

1.一種點(diǎn)云相機(jī)與放療設(shè)備之間坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系的確認(rèn)方法，其特征在于，所述方法包括：

基于初始轉(zhuǎn)換關(guān)系和標(biāo)定組件在點(diǎn)云相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系下的第一位置，確定所述標(biāo)定組件在所述放療設(shè)備的設(shè)備坐標(biāo)系下的第二位置，其中，所述初始轉(zhuǎn)換關(guān)系為所述相機(jī)坐標(biāo)系和所述設(shè)備坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

基于所述第二位置和所述標(biāo)定組件在所述放療設(shè)備的設(shè)備坐標(biāo)系下的第三位置，確定所述標(biāo)定組件在所述設(shè)備坐標(biāo)系下的偏移量；

基于所述偏移量，對所述初始轉(zhuǎn)換關(guān)系進(jìn)行校正，得到所述相機(jī)坐標(biāo)系和所述設(shè)備坐標(biāo)系之間的目標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在確定所述標(biāo)定組件在所述放療設(shè)備的設(shè)備坐標(biāo)系下的第二位置之前，所述方法還包括：

獲取所述初始轉(zhuǎn)換關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述初始轉(zhuǎn)換關(guān)系，包括：

獲取所述標(biāo)定組件在所述放療設(shè)備的設(shè)備坐標(biāo)系下的第三位置；

獲取所述標(biāo)定組件在所述點(diǎn)云相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系下的第一位置；

基于所述第三位置和所述第一位置，確定所述相機(jī)坐標(biāo)系和所述設(shè)備坐標(biāo)系之間的初始轉(zhuǎn)換關(guān)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取所述標(biāo)定組件在所述放療設(shè)備的設(shè)備坐標(biāo)系下的第三位置，包括：

獲取所述標(biāo)定組件中各目標(biāo)標(biāo)定物的位置關(guān)系；

在所述標(biāo)定組件中任一目標(biāo)標(biāo)定物距離所述放療設(shè)備的等中心預(yù)設(shè)位置的情況下，基于所述預(yù)設(shè)位置以及各所述目標(biāo)標(biāo)定物的位置關(guān)系，確定每個(gè)所述目標(biāo)標(biāo)定物在所述放療設(shè)備的設(shè)備坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取所述標(biāo)定組件在所述點(diǎn)云相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系下的第一位置，包括：

在所述標(biāo)定組件中任一目標(biāo)標(biāo)定物位于所述放療設(shè)備的等中心的預(yù)設(shè)位置的情況下，基于所述點(diǎn)云相機(jī)獲取每個(gè)所述目標(biāo)標(biāo)定物在所述點(diǎn)云相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

6.一種點(diǎn)云相機(jī)與放療設(shè)備之間坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系的確認(rèn)設(shè)備，其特征在于，所述確認(rèn)設(shè)備包括：處理器和存儲(chǔ)器；

所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)由處理器執(zhí)行的指令，所述處理器通過執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的指令以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任一所述的點(diǎn)云相機(jī)與放療設(shè)備之間坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系的確認(rèn)方法。

7.一種點(diǎn)云相機(jī)與放療設(shè)備之間坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系的確認(rèn)系統(tǒng)，其特征在于，所述確認(rèn)系統(tǒng)包括：標(biāo)定組件，放療設(shè)備，點(diǎn)云相機(jī)，以及如權(quán)利要求6所述的確認(rèn)設(shè)備。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的確認(rèn)系統(tǒng)，其特征在于，所述標(biāo)定組件包括至少一個(gè)標(biāo)定物和承載座，所述至少一個(gè)標(biāo)定物位于所述承載座上，所述承載座用于與所述放療設(shè)備連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的確認(rèn)系統(tǒng)，其特征在于，所述標(biāo)定組件包括至少三個(gè)標(biāo)定物；所述至少三個(gè)標(biāo)定物至少滿足下述條件中的一個(gè)條件：任意兩個(gè)所述標(biāo)定物的直徑不同，任意相鄰的兩個(gè)所述標(biāo)定物之間的距離不同。

10.一種非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有指令，當(dāng)所述指令在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求1至5任一所述的點(diǎn)云相機(jī)與放療設(shè)備之間坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系的確認(rèn)方法。