[發明專利]一種雷達標定方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110983944.5
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113702953A
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 桑遠超;王睿;楊慶雄;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 岳曉萍

本發明實施例公開了一種雷達標定方法、裝置、電子設備和存儲介質，雷達標定方法包括：檢測測量車輛是否位于待標定雷達的感知區域內；若是，控制測量車輛在感知區域內按照預設的模式行駛；若否，控制測量車輛向感知區域移動，當測量車輛在感知區域內按照預設的模式行駛時，獲取測量車輛在感知區域內的多個測量位置時的第一世界坐標；獲取待標定雷達感知的測量車輛在每個測量位置時的相對坐標；根據第一世界坐標和相對坐標確定待標定雷達的標定參數，無需采集點云高精地圖，也無需通過路側雷達感知到的點云與點云高精地圖進行配準，能夠自動獲取測量車輛的世界坐標和相對坐標來求解路側雷達的標定參數，實現了無人工干預下對路側雷達準確標定。

技術領域

本發明實施例涉及雷達技術領域，尤其涉及一種雷達標定方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

無人駕駛技術的發展有賴于對無人駕駛車輛的精確感知，激光雷達由于其對環境的實時建模能力，被廣泛應用于無人駕駛車輛以賦予無人駕駛車輛感知能力，而在智慧交通領域的路端，路側激光雷達同樣被用于對所覆蓋道路的感知觀測，以實現車路協同。

路側激光雷達在安裝后需要標定路側激光雷達在世界坐標系下的位姿，或者在安裝標定后也要定時重新標定以保證位姿的準確性，現有標定方法是對激光雷達所覆蓋路段建立點云高精地圖，再將路側激光雷達所感知到的點云與點云高精地圖配準得到激光雷達在世界坐標系下的位姿，目前對路側激光雷達的標定方法存在以下問題：

1)點云高精地圖無法保證實時同步道路環境發生變化；

2)路側激光雷達安裝后固定不變，所感知到的點云只有一幀，通過所感知到的單幀點云與點云高精地圖配準，標定的位姿準確度低，需要人工校準。

發明內容

本發明實施例提供一種雷達標定方法、裝置、電子設備和存儲介質，以解決現有路側雷達標定方法依賴點云高精地圖來配準，存在點云高精地圖無法保證實時同步道路環境發生變化，以及通過單幀點云與點云高精地圖配準得到的標定結果準確度低需要人工校準的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種雷達標定方法，包括：

檢測測量車輛是否位于待標定雷達的感知區域內；

若是，控制所述測量車輛在所述感知區域內按照預設的模式行駛；

若否，控制所述測量車輛向所述感知區域移動，并返回檢測測量車輛是否位于所述感知區域內的步驟；

當所述測量車輛在所述感知區域內按照預設的模式行駛時，獲取所述測量車輛在所述感知區域內的多個測量位置時的第一世界坐標；

獲取所述待標定雷達感知的所述測量車輛在每個所述測量位置時的相對坐標；

根據所述第一世界坐標和所述相對坐標確定所述待標定雷達的標定參數。

第二方面，本發明實施例還提供了一種雷達標定裝置，包括：

測量車輛檢測模塊，用于檢測測量車輛是否位于待標定雷達的感知區域內；

第一行駛控制模塊，用于控制所述測量車輛在所述感知區域內按照預設的模式行駛；

第二行駛控制模塊，用于控制所述測量車輛向所述感知區域移動，并返回測量車輛檢測模塊；

世界坐標獲取模塊，用于當所述測量車輛在所述感知區域內按照預設的模式行駛時，獲取所述測量車輛在所述感知區域內的多個測量位置時的第一世界坐標；

相對坐標獲取模塊，用于獲取所述待標定雷達感知的所述測量車輛在每個所述測量位置時的相對坐標；

標定參數確定模塊，用于根據所述第一世界坐標和所述相對坐標確定所述待標定雷達的標定參數。

第三方面，本發明實施例還提供了一種電子設備，所述電子設備包括：