[發(fā)明專利]一種雷達(dá)標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110983944.5
• 申請(qǐng)日: 2021-08-25
• 公開（公告）號(hào): CN113702953A
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 桑遠(yuǎn)超;王睿;楊慶雄;韓旭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/497
• 分類號(hào): G01S7/497
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 岳曉萍

1.一種雷達(dá)標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

檢測(cè)測(cè)量車輛是否位于待標(biāo)定雷達(dá)的感知區(qū)域內(nèi)；

若是，控制所述測(cè)量車輛在所述感知區(qū)域內(nèi)按照預(yù)設(shè)的模式行駛；

若否，控制所述測(cè)量車輛向所述感知區(qū)域移動(dòng)，并返回檢測(cè)測(cè)量車輛是否位于所述感知區(qū)域內(nèi)的步驟；

當(dāng)所述測(cè)量車輛在所述感知區(qū)域內(nèi)按照預(yù)設(shè)的模式行駛時(shí)，獲取所述測(cè)量車輛在所述感知區(qū)域內(nèi)的多個(gè)測(cè)量位置時(shí)的第一世界坐標(biāo)；

獲取所述待標(biāo)定雷達(dá)感知的所述測(cè)量車輛在每個(gè)所述測(cè)量位置時(shí)的相對(duì)坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一世界坐標(biāo)和所述相對(duì)坐標(biāo)確定所述待標(biāo)定雷達(dá)的標(biāo)定參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雷達(dá)標(biāo)定方法，其特征在于，所述控制所述測(cè)量車輛在所述感知區(qū)域內(nèi)按照預(yù)設(shè)的模式行駛，包括：

控制所述測(cè)量車輛在所述感知區(qū)域內(nèi)按照預(yù)設(shè)測(cè)量軌跡行駛，所述預(yù)設(shè)測(cè)量軌跡設(shè)置有多個(gè)停止行駛的測(cè)量位置；

所述獲取所述測(cè)量車輛在所述感知區(qū)域內(nèi)的多個(gè)測(cè)量位置時(shí)的第一世界坐標(biāo)，包括：

在所述測(cè)量車輛停止在所述測(cè)量位置時(shí)，通過所述測(cè)量車輛上的定位模塊采集所述測(cè)量車輛在所述測(cè)量位置時(shí)的第一世界坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雷達(dá)標(biāo)定方法，其特征在于，所述控制所述測(cè)量車輛在所述感知區(qū)域內(nèi)按照預(yù)設(shè)的模式行駛，包括：

控制所述測(cè)量車輛在所述感知區(qū)域內(nèi)連續(xù)行駛預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)；

所述獲取所述測(cè)量車輛在所述感知區(qū)域內(nèi)的多個(gè)測(cè)量位置時(shí)的第一世界坐標(biāo)，包括：

在所述測(cè)量車輛連續(xù)行駛的過程中，通過所述測(cè)量車輛上的定位模塊按照預(yù)設(shè)周期采集所述測(cè)量車輛在多個(gè)測(cè)量位置時(shí)的第一世界坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雷達(dá)標(biāo)定方法，其特征在于，所述在所述測(cè)量車輛停止在所述測(cè)量位置時(shí)，通過所述測(cè)量車輛上的定位模塊采集所述測(cè)量車輛在所述測(cè)量位置時(shí)的第一世界坐標(biāo)，包括：

在所述測(cè)量車輛停止在所述測(cè)量位置時(shí)，通過所述定位模塊采集所述定位模塊的世界坐標(biāo)；

采用所述定位模塊的世界坐標(biāo)和預(yù)設(shè)的安裝位置參數(shù)計(jì)算所述測(cè)量車輛的第一世界坐標(biāo)，所述安裝位置參數(shù)表示所述定位模塊與所述測(cè)量車輛之間的位置關(guān)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雷達(dá)標(biāo)定方法，其特征在于，所述獲取所述待標(biāo)定雷達(dá)感知的所述測(cè)量車輛在每個(gè)所述測(cè)量位置時(shí)的相對(duì)坐標(biāo)，包括：

在所述測(cè)量車輛停止行駛時(shí)，獲取所述待標(biāo)定雷達(dá)輸出的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

在所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中檢測(cè)所述測(cè)量車輛，得到所述測(cè)量車輛在多個(gè)所述測(cè)量位置時(shí)的相對(duì)坐標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雷達(dá)標(biāo)定方法，其特征在于，所述獲取所述待標(biāo)定雷達(dá)感知的所述測(cè)量車輛在每個(gè)所述測(cè)量位置時(shí)的相對(duì)坐標(biāo)，包括：

對(duì)所述定位模塊的時(shí)鐘和所述待標(biāo)定雷達(dá)的時(shí)鐘進(jìn)行同步；

控制所述待標(biāo)定雷達(dá)在所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)按照預(yù)設(shè)周期輸出點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

在所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中檢測(cè)所述測(cè)量車輛，得到所述測(cè)量車輛在多個(gè)所述測(cè)量位置時(shí)的相對(duì)坐標(biāo)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的雷達(dá)標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一世界坐標(biāo)和所述相對(duì)坐標(biāo)確定所述待標(biāo)定雷達(dá)的標(biāo)定參數(shù)，包括：

針對(duì)每一個(gè)所述測(cè)量位置，采用所述第一世界坐標(biāo)、所述相對(duì)坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)的初始標(biāo)定參數(shù)構(gòu)建誤差函數(shù)，所述初始標(biāo)定參數(shù)用于表示所述待標(biāo)定雷達(dá)的坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

對(duì)多個(gè)所述誤差函數(shù)求和得到總誤差函數(shù)；

求解使得所述總誤差函數(shù)最小時(shí)的標(biāo)定參數(shù)作為所述待標(biāo)定雷達(dá)的目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的雷達(dá)標(biāo)定方法，其特征在于，所述針對(duì)每一個(gè)所述測(cè)量位置，采用所述第一世界坐標(biāo)、所述相對(duì)坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)的初始標(biāo)定參數(shù)構(gòu)建誤差函數(shù)，包括：

針對(duì)每一個(gè)所述測(cè)量位置，采用預(yù)設(shè)的初始標(biāo)定參數(shù)對(duì)所述相對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換得到第二世界坐標(biāo)；

計(jì)算所述第一世界坐標(biāo)與第二世界坐標(biāo)之間的誤差得到誤差函數(shù)。